Pemasangan Paku Kedalam Lubang Dengan Cara Pengaturan Impedansi Pada Manipulator Robot

Simanjuntak, Giat M (2000) Pemasangan Paku Kedalam Lubang Dengan Cara Pengaturan Impedansi Pada Manipulator Robot. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2294100144-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (20MB) | Preview

Abstract

Dalam melakukan tugas pemasangan paku kedalam lubang, robot akan melakukan interaksi dengan lingkungan. Kesalahan posisi dan gaya pada proses pemasangan akan sangat mempengaruhi keberhasilan pemasangan. Jika gaya dan posisi yang dihasilkan robot tidak tepat maka akan mangakibatkan kerusakan pada paku dan lubang, sebagai akibat gaya kontak yang berlebihan, sehingga pemasangan akan gagal. Untuk melaksanakan tugas pemasangan tidak cukup dengan menggunakan pengaturan posisi atau gaya saja, tetapi diperlukan juga pengaturan gaya yang timbul akibat interaksi antara robot dengan lingkungan. Pengaturan impedansi adalah salah satu cara yang efektif untuk mengendalikan gaya interaksi antara robot dengan lingkungan. End•effector digerakkan menurut target impedansi yang diinginkan, sehingga kestabilan gerakan selama teijadi interaksi antara end• effector dengan lingkungan akan dapat teijaga.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Sim p
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 10 Apr 2018 07:30
Last Modified: 10 Apr 2018 07:30
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/51726

Actions (login required)

View Item View Item