-, Achmadi (2015) Rancang Bangun Robot Vision Untuk Penemu Objek Menggunakan Penjejak Warna Pada Perangkat Raspberrypi. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2410100085-Undetgraduate Thesis.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Robot vision adalah robot yang mampu menggunakan kamera
sebagai sumber informasi untuk diolah sesuai kebutuhan. Informasi
yang ditangkap oleh kamera tersebut akan diolah oleh sebuah
komponen pengolah informasi tersebut. Salah satu komponen
pengolah informasi tersebut adalah RaspberryPi. Tujuan dari
perancangan robot vision ini adalah untuk menjejak sebuah objek
berdasarkan warnanya. Rancang bangun robot vision berupa
komputer mini RasberryPi dilengkapi dengan kamera, motor
controller, motor driver, motor dc.Kemudian dibangun perangkat
lunak pengolah citra untuk menjejak warna dengan segmentasi
berdasarkan nilai Hue 100-130, Saturation 87-182, dan Value 80-
183. Kemudian dilakukan pengujian berupa run-test pada jarak
terjauh, pemilihan bola diantara bola berwarna lain, uji medan
pandang, kecepatan robot, dan uji pada tingkat pencahayaan yang
berbeda. Berdasarkan eksperimen yang dilakukan dapat disimpulkan
rancang bangun robot vision telah berhasil dilakukan dengan
spesifikasi robot dapat menemukan objek uji berupa bola berwarna
biru diantara objek lain dengan warna berbeda pada jarak maksimal
585 cm dan pencahayaan minimal 5 lux pada kecepatan putaran roda
antara 126 hingga 445 rpm dengan medan pandang 58 derajat.
============= Vision Robot is a kind of robot that capable to utilize camera as
information source for necessary processing. Information that
collected by the camera will processed on a processing unit.One of
processing unit is RaspberryPi.The purpose of this Vision Robot
Design is tracking an object based on it's color.This design consist a
RaspberryPi minicomputer equipped with a camera, motor
controller, motor driver and DC geared motor.Then develops an
image processing software for color tracking with segmentation
based on Hue 100-130, Saturation 87-182, and Value 80-183.Then a
test performed to get robot’s spesification on farest distance, ball
selecting on among other color, field of view, speed, and light
intensity.According the experiments can concluded that Vision
Robot was designed well with robot’s spesifications can find a blue
ball as testing object in 585 cm as maximal disctance and 5 lux as
minimal lighting among other objects with different color with whell
rotation speed between 126 rpm up to 445 rpm and field of view is
58 degree
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSF 629.892 Ach r |
| Uncontrolled Keywords: | Robot Vision; RaspberrPi; HSV; Color Tracking |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Mr. Tondo Indra Nyata |
| Date Deposited: | 03 May 2018 03:06 |
| Last Modified: | 15 May 2018 02:21 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/51841 |
Actions (login required)
 |
View Item |