Pengaturan Impedansi Adaptif Secara Desentralisasi Untuk Gerakan Compliant Pada Robot

Siagian, Dedy T. H (2000) Pengaturan Impedansi Adaptif Secara Desentralisasi Untuk Gerakan Compliant Pada Robot. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2294100022-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version

Download (5MB) | Preview

Abstract

Ketika robot menjalankan tugas untuk melaksanakan gerak yang berhubungan dengan lingkungan, maka gaya interaksi dipengaruhi oleh gaya robot dan gaya yang diberikan lingkungan. Gerakan yang mempertimbangkan bagaimana mengatur hubungan atau kontak antara robot dengan lingkungannya disebut sebagai gerakan compliant (compliant motion). Untuk membangkitkan gerakan compliant, salah satu metoda yang digunakan adalah pengaturan impedansi. Pada pengaturan impedansi diperlukan pengetahuan yang tepat tentang parameter dinamik. Untuk mengatasi ketidaktentuan parameter tersebut digunakan metoda pengaturan adaptif. Pada umumnya metoda pengaturan adaptif yang dilakukan berfokus pada skema desain pengaturan secara terpusat (sentralisasi). Pada skema sentralisasi diperlukan pengetahuan yang tepat tentang struktur model dinamik manipulator, yang dalam prakteknya sangat sulit untuk didapatkan. Dalam Tugas Akhir ini diusulkan suatu skema pengaturan impedansi adaptif secara desentralisasi yang tidak memerlukan pengetahuan yang tepat tentang parameter dan struktur model dinamik robot. Pertama, dibahas teori tentang sistem pengaturan impedansi untuk gerakan compliant secara garis besar dilanjutkan dengan pembahasan mengenai perbedaan pengaturan secara sentralisasi dan desentralisasi. Selanjutnya diberikan pembahasan mengenai pengaturan impedansi adaptif secara desentralisasi dan kestabilannya. Akhirnya, effektifitas dan validitas dari metoda yang dikembangkan diuji dengan simulasi komputer.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Sia p
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 13 Aug 2018 02:13
Last Modified: 13 Aug 2018 02:13
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/52678

Actions (login required)

View Item View Item