Islami, Mochammad Bintang Juris (2018) Rancang Bangun Sistem Sensor Pemindai Gerak Tangan Manusia untuk Mengendaikan Lengan Robot Pneumatic. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111440000067-Undergraduate_Theses.pdf - Accepted Version Download (4MB) | Preview |
Abstract
Sistem sensor pemindai gerak tangan manusia adalah perangkat yang digunakan untuk mengukur gerakan tangan manusia dalam sumbu Cartesian. Sistem sensor ini bertujuan untuk mempermudah menggerakkan lengan robot. Aktuator pneumatic memiliki daya angkat yang lebih besar. Sistem sensor ini diaplikasikan ke dalam lengan robot 3 dof (Degree of Freedom). Komunikasi antara sistem sensor dengan lengan robot terhubung secara wireless dan serial menggunakan Bluetooth HC-05. Gerakan lengan robot akan mengikuti gerakan tangan manusia yang sudah diletakkan sensor. Sensor yang digunakan adalah sensor flex, MPU6050 dan HMC5883L.
Dalam tugas akhir ini, lengan robot menggunakan penggerak sistem pneumatic yang dapat bergerak dengan dorongan/tarikan udara bertekanan. Pneumatic ini kemudian di-couple dengan servo yang bertujuan untuk memperhalus gerakan dari pneumatic. Besar kecilnya udara yang keluar dari pneumatic diatur oleh servo. Kontrol PID (Proportional Integral Derivative) diterapkan untuk mengatur bukaan coupling servo. Keuntungan menggunakan pneumatic diantaranya dalam hal kekuatan, ketahanan, konsumsi energi listrik dan kinematika.
Dari hasil pengujian, didapatkan bahwa kecepatan rata-rata pergerakan lengan robot adalah 18,2 detik, jarak maksimum antara sistem sensor dengan lengan robot adalah 6,7 meter dengan error sudut hasta sebesar 4,8 % dan error sudut elbow sebesar 1,8 %. Bagian gripper dapat membuka hingga 8,5 cm. Lengan robot dapat mengangkat beban hingga 0.7 kilogram. Lengan robot memiliki dimensi 77 x 34 x 32 cm dengan berat total 4,2 kg. ================ The human hand-motion scanner sensor system is a device used to measure human hand movements in the Cartesian axis. This sensor system aims to make it easier to move the arm robot. Pneumatic has greater lift. This sensor system is applied into a 3-dof (Degree of Freedom) arm robot. Communication between sensor systems with arm robot connected wirelessly and serially using Bluetooth HC-05. The movement of the arm robot will follow the movement of the human hand that has been placed the sensor. Sensors are flex sensor, MPU6050 and HMC5883L.
In this final project, the arm robot uses a movable pneumatic drive system with a compressive air pressure / push. Pneumatic is then coupled with a servo that aims to smooth the movement of the pneumatic. The amount of air coming out of the pneumatic is governed by the servo. Proportional Integral Derivative (PID) control is applied to manage the servo coupling. The advantages of using pneumatic are include in terms of strength, durability, electrical energy consumption and kinematics.
From the test results, it was found that the average speed of the movement of the arm robot is 18.2 seconds, the maximum distance between the sensor system with the arm robot is 6.7 meters with a hasta angle error is 4.8% and the elbow angle error is 1.8% . The gripper can open up to 8.5 cm. The arm robot can lift loads up to 0.7 kilograms in stably. The arm robot dimensions are 77 x 34 x 32 cm with a total weight of 4.2 kg.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | lengan robot, pneumatic, accelerometer, gyroscope, magnetometer, flex sensor, arm robot, pneumatic, accelerometer, gyroscope, magnetometer, flex sensor. |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ219 Pneumatic control systems T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Islami Mochammad Bintang Juris |
| Date Deposited: | 22 Oct 2018 01:46 |
| Last Modified: | 12 Mar 2021 10:34 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/52729 |
Actions (login required)
 |
View Item |