Implementasi Sensor Kinect Pada Mobile Robot Untuk Inspeksi Objek Yang Mengandung Bahan Kimia

Fahmi, Muhammad Iqbal (2018) Implementasi Sensor Kinect Pada Mobile Robot Untuk Inspeksi Objek Yang Mengandung Bahan Kimia. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111645000035-Undergradute_Theses.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Adanya teror bom yang terjadi saat ini dengan cara meletakkan barang-barang mencurigakan di lokasi tertentu masih banyak terjadi. Metode saat ini untuk menjinakkan bom menggunakan rompi anti-peledak khusus masih merupakan risiko yang berbahaya. Pada penelitian ini telah dibuat sebuah Mobile Robot yang dilengkapi Sensor Kinect, Modul Sensor Gas MQ-5, Metode HSV dan Image Proccesing. Pada pengujian yang mengimplementasi sensor kinect pada mobile robot untuk inspeksi warna objek target dan dilengkapi sensor gas MQ-5 untuk melakukan aktifitas pemetaan terhadap gas Iso-Butane pada suatu lokasi objek. Hasil percobaan image proccesing dengan kamera sensor kinect ketika mendapatkan nilai objek warna hijau dengan metode HSV adalah hue 29 - 84, saturation 86 - 255, value 6 - 255 dengan percahayaan ruangan 2000 lux, kesalahan nilai warna objek hijau dengan percahayaan ruangan 80 lux mengakibatkan mendeteksi warna objek kuning. Pada hasil pemetaan sensor gas menunjukan arah dan kecepatan angin melebihi 5 km/jam mempengaruhi kenaikan dan penurunan nilai pembacaan kadar gas, sedangkan ketika pengukuran jarak menggunakan depth sensor kinect antara jarak mobile robot dengan objek minimal 40 cm - 400 cm. =============== The existence of bombing terror that occurs at this time, by putting suspicious goods in a particular location is still a lot happening. The current method of taming a bomb using a special anti-explosive vest is still a dangerous risk. This research implements the Kinect sensor in a mobile robot for color inspection of the target object and equipped with an MQ-5 gas sensor to perform mapping activity on hazardous gas in an object location. Mobile robots are sent flat or indoor places. The result of camera Kinect sensor experiment when getting a value of a green color object with HSV method is hue 29 - 84, saturation 86 - 255, value 6 - 255 with room lighting 2000lux, green color object color error with room lighting 80lux. In the result of the gas, sensor mapping shows the direction and speed of wind exceeding 5 km/hour influence the increase and decrease of gas readout value, whereas when distance measurement uses Kinect depth sensor between mobile robot distance with object minimum 40 cm and maximum 4 cm.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Metode HSV, Kinect Sensor , Sensor MQ-5, mobile robot, HSV Method
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7882.P3 Pattern recognition systems
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Muhammad Iqbal Fahmi
Date Deposited: 10 Oct 2018 02:02
Last Modified: 10 Oct 2018 02:02
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/52764

Actions (login required)

View Item View Item