Kontrol Lengan Robot yang Meniru Pergerakan Tangan untuk Inspeksi Objek yang Mengandung Gas Berbahaya

Prayogo, Wahyu Satrio (2018) Kontrol Lengan Robot yang Meniru Pergerakan Tangan untuk Inspeksi Objek yang Mengandung Gas Berbahaya. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111645000047-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Beberapa tahun terakhir ini banyak sekali teror bom yang ada di Indonesia, hal tersebut menyebabkan ketidaknyamanan orang dalam melakukan aktifitas sehari-hari di tempat umum. Untuk itu pada penelitian ini telah dibuat suatu lengan robot yang dapat dikendalikan berdasarkan pergerakan lengan manusia secara wireless. Pergerakan lengan dideteksi oleh sensor IMU MPU6050. Sensor ini dapat mendeteksi perubahan posisi pada sumbu x, y dan z, sehingga lengan robot dapat bergerak sesuai dengan perubahan posisi dari lengan operator. Pergerakan gripper dideteksi oleh sensor flex yang diletakkan pada jari operator, sehingga dari pergerakan jari dapat mengontrol pergerakan gripper yang ada pada lengan robot. Posisi lengan robot dikendalikan menggunakan kontrol Proporsional. Alat ini dilengkapi dengan sensor gas MQ2 yang digunakan sebagai sensor gas berbahaya. Mikrokontroler Arduino Uno digunakan mengakuisisi data sensor gas, menggerakkan motor servo dan sistem pengendali. Sedangkan mikrokontroler Arduino Nano digunakan untuk mengakuisisi data sensor IMU dan Flex. Dari hasil eksperimen menunjukkan bahwa nilai kesalahan posisi pada lengan robot untuk sumbu pitch dan yaw masing – masing sebesar 4% dan 0,2%. Nilai Threshold untuk sensor gas MQ2 adalah 0,33 Volt . Jarak maksimal modul Bluetooth dalam mengirimkan data adalah 5 meter tanpa terhalang apapun. Hasil dari rancang bangun lengan robot ini diharapkan dapat membantu pekerjaan manusia dan juga memperkecil risiko terluka akibat bahan peledak atau gas yang membahayakan manusia. ============== In the last few years there have been so many bombings in Indonesia that caused inconvenience to people in doing their daily activities in public places. Study has been conducte to design a robot arm that can be controlled based on the movement of the human arm wirelessly. The movement of the arm are detected by the IMU MPU6050 sensors. The sensors can detect position changes on the x, y and z axis, so that the robot arm can move according to the change of position of the operator's arm. Gripper movement is detected by the flex sensor placed on the operator's finger, so that the movement of the finger can control the movement of gripper in the robot arm. The position of the robot arm is controlled using Proportional control. The system is equipped with a gas sensor MQ2 which is used as a harmful gas sensor. Arduino Uno microcontroller is used to acquire gas sensor data, drive servo motor and control system. Arduino Nano microcontroller is used to acquire IMU and Flex sensor data. The experimental results show that the position error values on the robot arm for the pitch and yaw axes are 4% and 0.2%, respectively. The Threshold value for the MQ2 gas sensor is 0,33 Volt. The maximum distance of the Bluetooth module in sending data is 5 meters without any hindrance. The robot arm design is expected to help human work and also minimize the risk of injury caused by explosives or gases that harm people.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Lengan Robot, MQ2, Mikrokontroller, Sensor IMU, IMU Sensor, Mixrocontroller, MQ2, Robot Arm
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7871.674 Detectors. Sensors
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Wahyu Satrio Prayogo
Date Deposited: 24 Oct 2018 05:24
Last Modified: 24 Oct 2018 05:24
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/52823

Actions (login required)

View Item View Item