Autonomous Docking System untuk Mobile Robot Berbasis Citra pada Stasiun Pengisian Daya Nirkabel

Susanto, Ariestya Putra (2018) Autonomous Docking System untuk Mobile Robot Berbasis Citra pada Stasiun Pengisian Daya Nirkabel. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111440000115-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Teknologi pada robot mulai dikembangkan untuk dapat bekerja di luar ruangan selama 24 jam penuh. Permasalahan yang muncul adalah robot ini tidak memiliki daya baterai yang cukup agar dapat bekerja selama 24 jam penuh. Sebagai solusinya, maka dibangun stasiun pengisian daya di beberapa titik untuk mengisi daya pada baterai robot. Teknologi yang digunakan untuk mencari keberadaan stasiun pengisian daya adalah dengan menggunakan GPS. Akan tetapi GPS tidak selalu memberikan titik akurat dari keberadaan stasiun pengisian daya. Pada penilitian ini metode yang ditawarkan adalah dengan menggunakan kamera untuk mendeteksi dan menuju stasiun pengisian daya dengan asumsi robot telah menggunakan GPS untuk menemukan koordinatnya. Kamera akan mendeteksi objek dalam bentuk dua dimensi, kemudian citra yang ditangkap akan dikonversi ke bentuk channel HSV untuk mengetahui warna dari objek yang dijadikan target. Setelah itu, contour dari objek akan dicari untuk mendapatkan luas dan titik tengah objek. Dua parameter tersebut akan digunakan untuk menjalankan robot dengan motor dc yang akan dikontrol dengan kontrol proporsional untuk mendapatkan hasil yang lebih presisi. Kontrol proporsional menggunakan luas dan titik tengah sebagai set point. Hasil yang didapat dari uji coba pada mobile robot adalah bahwa titik tengah objek lebih efektif untuk dijadikan set point dengan tingkat keberhasilan yang didapat pada pengujian akhir sebesar 75%. ================ Technology on robot is starting to get some improvement to be able to work for 24 hours a day. The problem is that the robot doesn’t have enough battery capacity to work for 24 hours. The solution for this problem is to build some charging station on many location so that the robot can recharge its battery. The technology that is being used to find the location of the charging station is GPS. But, GPS weak point is the accuracy to decide the exact location of the charging station. For this problem, we offer the solution to use the camera to detect the charging station by capturing its image and tracking it. Camera will detect the object in the form of two dimensional image. After that, the image is converted into HSV image to find the color of the object. After the object color was found, the image is being processed to find the contour of the object. From the contour we can calculate the area and central point of the object. We can use both area and central point parameters to command the robot to approach the charging station by using dc motors and proportional control to get more precisive result. Proportional control uses area and center point of the object as a set point. The result from the experiment on the mobile robot is that the central point of the object is more effective to be used as set point for mobile robot with the success rate about 75% from the result of the final experiment.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Autodocking, citra, deteksi objek, kamera, mobile robot, A utodocking, camera, image, mobile robot, object detection.
Subjects: T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1637 Image processing--Digital techniques
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Ariestya Putra Susanto
Date Deposited: 26 Oct 2018 08:20
Last Modified: 26 Oct 2018 08:20
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/52847

Actions (login required)

View Item View Item