Saputra, Erwin Ardias (2018) Perancangan Kendali Manipulator Remotely Operated Vehicle Untuk Mengambil Objek Dengan Menggunakan Kamera Sebagai Visual Sensor. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111650040001-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Download (3MB) | Preview |
Abstract
Kebocoran pipa minyak dalam laut menyebabkan terjadinya pencemaran dan kerusakan ekosistem laut. Kebocoran dapat terjadi akibat terjadinya korosi dan keretakan pada pipa. Seperti kebocoran pipa yang terjadi di laut Balikpapan. Kebocoran pipa tersebut menyebabkan rusaknya ekosistem laut di daerah tersebut. Sumber kebocoran pipa minyak dalam air mudah untuk dideteksi karena warna air laut dan minyak sangat berbeda. Berdasarkan permasalahan ini perlu upaya dalam melakukan inspeksi dan perawatan pipa dalam laut secara berkala. Penggunaan penyelam untuk melakukan inspeksi dan memindahkan peralatan didasar laut sangat berbahaya dan beresiko. Oleh karena itu, para peneliti menggembangkan Remotely Operated Vehicle (ROV) dengan manipulator yang dapat membantu para penyelam dalam melakukan inspeksi dan perawatan pipa dalam laut. ROV adalah robot dalam air yang dikendalikan dari jarak jauh menggunakan kabel diatas permukaan air. Penambahan manipulator pada ROV bertujuan untuk mengambil objek dalam laut yang sulit untuk dilakukan oleh seorang penyelam. Pengambilan objek dengan memanfaatkan kamera sebagai sensor adalah proses mengendalikan ROV dan untuk mendekat ke arah objek kemudian menggerakan manipulator untuk mengambil objek menggunakan informasi visual. Proses ini dilakukan dengan cara mendeteksi bentuk objek berdasarkan warna. kemudian secara otomatis menggerakan ROV mendekat dan mengambil objek. Hasil pengujian pendeteksian objek menghasilkan akurasi sebesar 96.8% pada jarak 60 cm. Jarak maksimum objek yang dapat dideteksi adalah 2.7 m. Kontrol posisi dengan menggunakan metode kontrol PID menghasilkan settling time rata-rata 18 detik dan ROV mampu mengangkat beban maksimal 50 gram. ======================================================== Oil spill is on of major causes of environmental destruction. Corosions or fracture on the oil pipes are the cause of the oil spill. Oil spill in Balikpapan is an example of pipeline fracture. Oil spill cause damage to marine ecosystems. The source of oil spill is easy to detect because the color of seawater and oil is different. That accident and many other oil spill accident show the importance of oil pipes maintenance. This maintanance includes regular inspections on the pipelines. Inspection of these pipelines is a dangerous job, even for profesionals. Researchers have developed an underwater robot called Remotely Operated vehicle (ROV) that is equiped with manipulators to help divers do the job. ROVs are controlled from surface through tether. Manipulators are tools to grab underwater objects that are not possible to be grabbed by divers. Taking the object by utilizing camera as visual sensor is the process of controlling the ROV to get closer to the object then move the manipulator to retrieve object using visual information. This process is done by detecting object shape based on its color. The ROV is then approaching the object grab it. The experiment results of detection rate of the object placed 60 cm from camera using this method is 96.8%. The maximum distance of detection is 2.7 m. The position control using this method gives 18 s of setting time. The manipulator used in this experiment is able to lift object with the weight of up to 50 g.
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Remotely Operated Vehicle, visual sensor, settling time |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | Erwin Ardias Saputra |
| Date Deposited: | 25 Jun 2021 10:25 |
| Last Modified: | 24 Apr 2024 01:01 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/55288 |
Actions (login required)
 |
View Item |