Natakusuma, Bagoes Prawira (2018) Aplikasi Sensor Inertia Measurement Unit (Imu) Untuk Memperbaiki Gerak Berjalan Lurus Pada Robot Quadruped. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
10211500000057-Non_Degree.pdf - Accepted Version Download (6MB) | Preview |
Abstract
Sensor unit pengukuran inersia atau inersia measurement unit (IMU) merupakan sebuah tranducer atau unit sensor (gabungan dari beberapa sensor) yang memanfaatkan sistem pengukuran seperti akselerometer, giroskop, dan magnetometer yang digunakan untuk mengukur perubahan posisi objek pada titik acuan tertentu. Selanjutnya untuk mewujudkan sistem sensor tersebut dengan ukuran yang sangant kecil, maka digunakan teknologi MEMS yang merupakan sebuah miniatur sistem elektronik dan mekanik dengan ukuran mikro.
Pada tugas akhir ini akan dibahas mengenai perancangan sistem sensor IMU yang diterapkan pada robot berkaki empat (quadruped) mulai dari perancangan sistem mekanik, sistem elektronik, hingga perancangan sistem kontrol proporsional, integral, dan derivative (PID) pada robot dengan menggunakan sensor IMU sebagai umpan balik (feedback) dari pergerakan sistem tersebut. Tujuan pengaplikasian sensor IMU pada robot tersebut adalah untuk memperbaiki gerak berjalan lurus pada robot agar tetap lurus, karena kurang presisinya sistem mekanik pada robot sehingga menybabkan robot berbelok saat melakukan gerak berjalan lurus.
Pada pengujian karakteristik modul sensor GY-521 didapat kesalahan pembacaan posisi sudut yaw rata-rata oleh sensor adalah 4.05° dengan kesalahan tertinggi adalah 10°, dan kesalahan rata-rata pada CMPS11 adalah 4,55° dengan kesalahan tertinggi adalah 10°. Pada pengaplikasikan modul sensor IMU GY-521 dengan kontrol PID untuk meluruskan gerak berjalan lurus, didapat kecepatan trayektory terbaik untuk robot adalah 60 cm/s dengan presentase kesalahan 3% dan terburuk adalah 30 cm/s dengan presentase kesalahan 13%.
====================================================================================================
The inertial measurement unit sensor (IMU) is a tranducer or sensor unit (a combination of multiple sensors) utilizing a measurement system such as an accelerometer, gyroscope, and magnetometer used to measure the change of position of an object at a particular reference point. Furthermore, to realize the sensor system with a small size, then used MEMS technology which is a miniature electronic and mechanical systems with micro size.
In this final project will be discussed about designing IMU sensor system applied to quadruped robot from design of mechanical system, electronic system, to design of proportional, integral, and derivative (PID) control system on robot using IMU sensor as feed feedback from the movement of the system. The purpose of applying IMU sensors to the robot is to fix the motion of walking straight on the robot to keep it straight, due to the lack of precision of the mechanical system in the robot so as to make the robot turn when the motion goes straight.
In the module GY-521 sensor analysis, the average angle reading error reading by the sensor was 4.05° with the highest being 10°, and the average error in CMPS11 was 4.55° with the highest error being 10°. In the IMU GY-521 modulator pengapection sensor with PID control to straighten the straight motion, the best speed for the robot is 60 cm / second with 3% error percentage and worst is 30 cm / s with error percentage of 13%.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | IMU, sudut yaw , robot quadruped, kontroller PID |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7871.674 Detectors. Sensors |
| Divisions: | Faculty of Vocational > Mechanical Industrial Engineering (D4) |
| Depositing User: | Bagoes Prawira Natakusuma |
| Date Deposited: | 02 Aug 2021 22:12 |
| Last Modified: | 02 Aug 2021 22:12 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/57991 |
Actions (login required)
 |
View Item |