., Balisranislam (2018) Studi Numerik Sistem Penggerak Robot Pembersih Kaca pada Gedung Bertingkat Menggunakan Suction Cup. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
02111250050002-Master-Thesis.pdf - Accepted Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Pembangunan di Surabaya sangatlah cepat. Terdapat 105 gedung bertingkat yang pada perawatan kacanya menggunakan tenaga pembersih konvensional. Hal ini menyebabkan banyaknya kecelakaan kerja yang diakibatkan oleh ketinggian gedung. Untuk mengatasi masalah ini, salah satu solusi yang bisa dilakukan adalah contohnya mengganti tenaga pembersih konvensional dengan mesin, seperti robot pembersih kaca
Studi ini dilakukan dengan simulasi menggunakan numerical software. Langkah awal dari thesis ini adalah dengan memodelkan motor listrik sebagai alat untuk mengubah putaran engine yang bekerja pada keadaan optimum yaitu sebesar 13 Nm pada putaran 320 rpm menjadi energi listrik. Energi listrik ini akan digunakan untuk memutar roda dan mengisi baterai. Langkah kedua adalah dengan mensimulasikan motor listrik sebagai penggerak langsung pada. Selain itu motor ini akan berubah secara otomatis menjadi generator ketika dilakukan pengereman pada robot pembersih kaca. Pengereman yang dilakukan pada simulasi ini sebanyak empat kali berdasarkan New Europe-Urban driving
cycle. Selanjutnya adalah dengan mensimulasikan baterai sebagai sumber energi sekaligus penyimpan energi listrik dari KERS dan sebagian energi listrik dari generator. Selain itu mensimulasikan sistem penggerak roda otomatis berdasarkan besarnya gaya normal roda depan dan belakang. Sistem penggerak FWD dilakukan ketika gaya normal roda depan lebih besar dari roda belakang, begitu juga sebaliknya ketika gaya normal roda belakang lebih besar dari roda depan maka sistem yang digunakan adalah RWD. Sedangkan sistem 4WD dilakukan ketika gaya normal roda depan dan belakang sama dan kendaraan melalui jalan off road.
Dari hasil simulasi diperoleh bahwa besarnya arus yang keluar dari generator sebesar
93 A pada saat engine dalam keadaan optimum. Sedangkan arus maksimum yang dihasilkan dari empat kali pengereman sebesar 17,25 A, 100 A, 118,8 A, dan 122,5 A. Dari simulasi ini didapatkan juga bahwa sistem kendali yang dirancang untuk motor dan roda sesuai dengan kriteria yang diinginkan yaitu dengan rise time dapat dicapai dalam waktu 1,39 detik, overshoot sebesar 8% dan settling time yang dicapai sistem adalah 13,9 detik. Pada tesis ini juga diperoleh bahwa sistem RWD lebih dominan dari pada FWD dan 4WD ketika kendaraan dalam keadaan menanjak dan melaui jalan yang datar. Namun apabila kendaraan sedang menurun, tidak ada sistem penggerak yang dominan. Hal ini tergantung besarnya percepatan. Selain itu pada jalan off road 4WD lebih cocok digunakan daripada sistem yang lain.
=========================================================================================
Buildings have priority to support the comfort and public relations of air circulation system and natural lighting, where the most widely used system is glass. In general, the process of cleaning glass in multi-storey building using conventional labor is by human labor. This process is relatively simple but has a loss in work accidents. Therefore, this study discusses glass cleaning robots. the working system of moving the wheel of the robot directly, and the control system using PID control. Tuning PID using Zigler-Nichols and Find Tuning methods with Simulink. Based on the results of PID Controller Calculation using Zigler Nichols method, the value obtained Kp = 0,01446, Ki = 0,0000026, and Kd = 9524,35. While calculation of PID controller using PID tuning with simulink, obtained value Kp = 19,365, Ki = 13,115, and Kd = 5,699. The speed control system using the Zigler-Nichols method does not produce a good response, because the resulting response is still unstable. While PID control using Tuning can produce a good response with up time can be achieved within 1.39 seconds, over shoot by 8% and the exact completion time is 5 seconds.
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Additional Information: | RTM 629.8 Bal s |
| Uncontrolled Keywords: | driving cycle, Direct Wheel Drive, FWD, RWD, 4WD |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ213 Automatic control. |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | balisranislam - |
| Date Deposited: | 27 Dec 2018 02:22 |
| Last Modified: | 27 Jan 2021 02:39 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/58894 |
Actions (login required)
 |
View Item |