Puruhita, Amalia (2018) Rancang Bangun Pengendali Kemudi Prototipe Kendaran Autonomous dengan Metode Fuzzy Logic. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
02311440000119-Undergraduate_Theses.pdf - Accepted Version Download (5MB) | Preview |
Abstract
Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali serta mengimplementasikannya pada steering prototipe autonomousvehicle menggunakan fuzzylogiccontroller agar mampu menghindari halangan serta berada pada lintasan yang benar. Prototipe ini dapat mengetahui jarak dari obstacle pada lintasannya dengan menggunakan 3 sensor ultrasonik yang dipasang pada posisi yang telah ditentukan (kanan mobil, depan mobil, kiri mobil), motor dc merupakan aktuator dari penggerak dan kemudi dari prototipe. Tujuan dari penelitian ini yaitu mendapatkan parameter dan spesifikasi agar prototipe dapat bermanuver belok dan mampu bekerja secara terintegrasi dengan hasil rancangan prototipe. Parameter sistem kendali hasil rancangan memiliki 4 input dan 2 output. Input pada sistem kendali ini terdiri dari jarak dari RightUltrasonic(s), FrontUltrasonic(s), dan LeftUltrasonic(s) memiliki range 0 cm – 200 cm, input keempat merupakan nilai kecepatan pada motor penggerak (RPMMot (ωs) dengan range 3765 RPM – 12000 RPM. Output pada sistem kendali ini terdiri dari SteerAngle (θ) dan kecepatan motor penggerak RPMMot(ωf) dengan range secara berurutan yaitu -450 - 450 dan 3765 RPM – 12000 RPM. Spesifikasi yang ditentukan pada prototipe agar dapat terintegrasi dan menghasilkan performa baik antara lain menetapkan nilai pembacaan minimum hingga maksimum dari prototipe. Prototipe diberikan pembacaan minimal 10 cm agar dapat mencegah crash antara prototipe dan obstacle serta dapat membaca obstacle dengan tinggi yang kurang dari tinggi peletakkan sensor pada prototipe sebesar 2.1 cm, dan pembacaan maksimal sebesar 200 cm. Kecepatan RPM motor penggerak diberi kecepatan awal ωs 3765 RPM berdasarkan kemampuan prototipe dapat berjalan dengan beban 275 gram dan diberikan kecepatan maksimum sebesar 12000 RPM. Rancang bangun pengendali kemudi prototipe autonomousvehicle ini telah berhasil dirancang dengan algoritma fuzzylogic dengan melakukan validasi pengujian dengan lintasan yang telah ditentukan kondisinya.
==================================================================================================================
This study aims to design a control system and implement it on autonomous vehicle prototype steering using fuzzy logic controller to avoid obstacles and be on the right track. This prototype can detect the distance from the obstacle on its path by using 3 ultrasonic sensors mounted at a predetermined position (right car, front car, left car), dc motor is the actuator of the driving and steering of the prototype. The purpose of this research is to get the parameters and specifications so that the prototype can maneuver turn and able to work in an integrated with the design of the prototype. The design result control parameter has 4 inputs and 2 outputs. Input on this control system consists of the distance from RightUltrasonic (s), FrontUltrasonic (s), and LeftUltrasonic (s) has a range of 0 cm - 200 cm, the fourth input is the speed value of the driving force (RPMMot (ωs) with a range of 3765 RPM - 12000 RPM. The output of this control system consists of SteerAngle (θ) and RPMMot drive speed (ωf) with sequence ranges of -450 - 450 and 3765 RPM - 12000 RPM. Specifications are specified on the prototype to be integrated and produce good performance among others, sets a minimum to maximum reading value of the prototype.The prototype is given a minimum reading of 10 cm in order to prevent crashes between prototype and obstacle and can read obstacles with a height less than the height of placing the sensor on a prototype of 2.1 cm, and a maximum reading of 200 cm. Speed RPM driven motor is given initial speed ωs 3765 RPM based on prototype capability can run with load 275 g ram and is given a maximum speed of 12000 RPM. The design of autonomous vehicle prototype steering wheel control system has been successfully designed with fuzzy logic algorithm by performing validation testing with predetermined path.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSF 629.89 Pur r |
| Uncontrolled Keywords: | Sistem Kendali, Pengendalian Kemudi Otomatis, Logika Fuzzy, Kendaraan Otonom |
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA9.64 Fuzzy logic T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Amalia Puruhita |
| Date Deposited: | 13 Dec 2018 04:03 |
| Last Modified: | 12 Nov 2020 08:16 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/59231 |
Actions (login required)
 |
View Item |