Fitrianto, Idil (2015) Rancangan Kontroler Perangkat Keras EH1 Milano dengan Modul Wireless Electronics. Undergraduate thesis, Institut Technology Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2212106035-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Teknologi dalam dunia robot medis perkembangannya sangat pesat
sekali, salah satunya adalah EH1 Milano yang dimiliki oleh salah satu
laboratotium yang ada di kampus ITS Surabaya. Modul lengan robot
EH1 Milano sebelumnya telah di riset oleh mahasiswa teknik elektro.
Riset yang dilakukan adalah membuat kontroler robot dengan stimulus
tangan manusia. Kekurangan dari riset tersebut, sistem perangkat keras
masih terlalu rumit karena interface antara robot dan user masih
menggunakan kabel. Selain itu keterbatasan dari sensor juga merupakan
sebuah kekurangan dari riset ini. Sehingga diperlukan riset lanjutan
untuk menyempurnakan riset yang telah ada. Permasalahan kerumitan
perangkat keras dan keterbatasan sensor yang digunakan merupakan
titik fokus pada riset ini. Sistem yang dirancang menggunakan modul
Wireless Electronics untuk mengatasi masalah pengkabelan dan modul
yang digunakan adalah modul Bluetooth model HC dengan jarak
jangkauan sampai dengan 50 meter dan waktu pairing rata-rata 8 detik,
sedangkan sensor flex digunakan untuk menggantikan sensor
potensiometer yang digunakan sebelumnya. Sensor flex dengan
karakteristik sensor yang linier, dengan error percentage terkecil
sebesar 0,58% sedangkan terbesar 15,13% terhadap garis linier dapat
menggantikan sensor yang sebelumnya digunakan. Untuk penelitian
berikutnya dapat ditambahkan EMG sebagai pembanding impuls dari
sensor flex dengan sinyal electromyogram dari tiap-tiap jari.
====================================================================================================
Medical robot technology in the world growing rapidly, one of
them is EH1 Milano owned by one of laboratory in Institut Teknologi
Sepuluh Nopember Surabaya. Hand robot EH1 Milano previously been
research by electrical engineering student. Research conducted is made
an robotic controller by human hand stimulus. Disadvantage of this
research is, the hardware sistem is still complicated because interfacing
between human and machine are connected by a wire. Further research
is needed to improve the research. The complexity of hardware and the
limitations of sensor become the main focus in this research. System
design use Wireless Electronics module to solve the wiring problem.
Wireless Electronics module in this research is Bluetooth module HC
models with a range communication up to 50 meters and an average
pairing time 8 seconds. Flex sensor is used to replace poetensiometer as
a motion sensor. Flex sensor has a linear characteristic, with the
smallest percentage error 0.58% and the highest percentage error
15.13%, against linear line. For the next research, EMG
(Electromyograph) can be added as a comparison between impulses
from the flex sensor and electromyogram signals from each finger
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 621.384 Fit r |
| Uncontrolled Keywords: | Bluetooth HC, EH1 Milano, sensor flex, wireless electronics. |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5103.2 Wireless communication systems. Two way wireless communication |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Mr. Tondo Indra Nyata |
| Date Deposited: | 13 Aug 2018 03:35 |
| Last Modified: | 13 Aug 2018 03:35 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/59315 |
Actions (login required)
 |
View Item |