Rancangan Kontroler Perangkat Keras EH1 Milano dengan Modul Wireless Electronics

Fitrianto, Idil (2015) Rancangan Kontroler Perangkat Keras EH1 Milano dengan Modul Wireless Electronics. Undergraduate thesis, Institut Technology Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2212106035-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Teknologi dalam dunia robot medis perkembangannya sangat pesat sekali, salah satunya adalah EH1 Milano yang dimiliki oleh salah satu laboratotium yang ada di kampus ITS Surabaya. Modul lengan robot EH1 Milano sebelumnya telah di riset oleh mahasiswa teknik elektro. Riset yang dilakukan adalah membuat kontroler robot dengan stimulus tangan manusia. Kekurangan dari riset tersebut, sistem perangkat keras masih terlalu rumit karena interface antara robot dan user masih menggunakan kabel. Selain itu keterbatasan dari sensor juga merupakan sebuah kekurangan dari riset ini. Sehingga diperlukan riset lanjutan untuk menyempurnakan riset yang telah ada. Permasalahan kerumitan perangkat keras dan keterbatasan sensor yang digunakan merupakan titik fokus pada riset ini. Sistem yang dirancang menggunakan modul Wireless Electronics untuk mengatasi masalah pengkabelan dan modul yang digunakan adalah modul Bluetooth model HC dengan jarak jangkauan sampai dengan 50 meter dan waktu pairing rata-rata 8 detik, sedangkan sensor flex digunakan untuk menggantikan sensor potensiometer yang digunakan sebelumnya. Sensor flex dengan karakteristik sensor yang linier, dengan error percentage terkecil sebesar 0,58% sedangkan terbesar 15,13% terhadap garis linier dapat menggantikan sensor yang sebelumnya digunakan. Untuk penelitian berikutnya dapat ditambahkan EMG sebagai pembanding impuls dari sensor flex dengan sinyal electromyogram dari tiap-tiap jari. ==================================================================================================== Medical robot technology in the world growing rapidly, one of them is EH1 Milano owned by one of laboratory in Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Hand robot EH1 Milano previously been research by electrical engineering student. Research conducted is made an robotic controller by human hand stimulus. Disadvantage of this research is, the hardware sistem is still complicated because interfacing between human and machine are connected by a wire. Further research is needed to improve the research. The complexity of hardware and the limitations of sensor become the main focus in this research. System design use Wireless Electronics module to solve the wiring problem. Wireless Electronics module in this research is Bluetooth module HC models with a range communication up to 50 meters and an average pairing time 8 seconds. Flex sensor is used to replace poetensiometer as a motion sensor. Flex sensor has a linear characteristic, with the smallest percentage error 0.58% and the highest percentage error 15.13%, against linear line. For the next research, EMG (Electromyograph) can be added as a comparison between impulses from the flex sensor and electromyogram signals from each finger

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 621.384 Fit r
Uncontrolled Keywords: Bluetooth HC, EH1 Milano, sensor flex, wireless electronics.
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5103.2 Wireless communication systems. Two way wireless communication
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mr. Tondo Indra Nyata
Date Deposited: 13 Aug 2018 03:35
Last Modified: 13 Aug 2018 03:35
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59315

Actions (login required)

View Item View Item