Winggari, Iratdya (2018) Kendali Sudut Haluan Kapal Untuk Pelacakan Lintasan Dubins Dengan Halangan Statis Menggunakan Metode Model Predictive Control. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
06111440000081-Undergraduated_Theses.pdf - Accepted Version Download (4MB) | Preview |
Abstract
Kapal perang Korvet Kelas SIGMA adalah kapal
perang yang digunakan untuk patroli zona maritim ZEE (Zona
Ekonomi Eksekutif ), pencarian, dan penyelamatan. pada
saat melakukan manuver, jalur pada kapal mempunyai opsi
yang banyak dan sering menjumpai satu atau lebih halangan
sehingga diperlukan suatu cara menghindari halangan . Oleh
karena itu pada penelitian ini dibahas mengenai jalur lintasan
terpendek untuk menghindari halangan dengan menggunakan
lintasan Dubins sehingga kapal dapat mencapai target dengan
jarak seminimal mungkin. Untuk dapat mengikuti Lintasan
Dubins, diperlukan suatu kendali sudut haluan kapal (ship
heading control) sehingga sistem mampu mengikuti trayektori
yang diberikan. Metode yang digunakan dalam menyelesaikan
permasalahan ini adalah Model Predictive Control (MPC).
.Model kapal yang digunakan adalah model error yang
merupakan gabungan dari model dinamik dan kinematik
kapal.
Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali MPC
dapat memandu error sudut hadap kapal dan posisi
kapal mendekati nilai acuan . Dari tiga skenario,dan
percobaan Np=50,60,70,dan 80, performansi terbaik
dicapai pada saat Np =50, ditinjau dari segi RMSE
=======================================================
=====attleship Corvet SIGMA Class is a warship used to
patrol the maritime zone of the EEZ (Executive Economic
Zone), search and rescue. when maneuvering, the lane on
the ship has many options and often encounters one or
more obstacles so that a way is needed to avoid obstacles.
Therefore, this study discusses the shortest trajectory path to
avoid obstacles using the Dubins trajectory so that the ship
can reach the target with a minimum distance. To be able
to take part in the Dubins Track, it takes a control of the
ship’s corner of the ship (ship heading control) so that the
system is able to follow the given trajectory. The method
used in solving this problem is the Predictive Model Control
(MPC). The ship model used is a model of error which is a
combination of dynamic and kinematic models of the ship.
The simulation results show that the MPC controller
can guide the ship’s angle of error and the position of
the ship is close to the reference value. Of the three
scenarios, and experiments Np = 50.60.70, and 80, the best
performance is achieved when Np = 50, in terms of RMSE
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSMa 629.83 Win k |
| Uncontrolled Keywords: | Model Predictive Control (MPC), model kapal,lintasan Dubins |
| Subjects: | Q Science Q Science > QA Mathematics > QA278.3 Structural equation modeling. |
| Divisions: | Faculty of Mathematics, Computation, and Data Science > Mathematics > 44201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Iratdya Winggari |
| Date Deposited: | 05 Dec 2018 08:19 |
| Last Modified: | 09 Oct 2020 06:15 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/59439 |
Actions (login required)
 |
View Item |