Kendali Sudut Haluan Kapal Untuk Pelacakan Lintasan Dubins Dengan Halangan Statis Menggunakan Metode Model Predictive Control - Control Of Ship Heading For Dubins Path Tracking With Static Obstacle Using Model Predictive Control

Winggari, Iratdya (2018) Kendali Sudut Haluan Kapal Untuk Pelacakan Lintasan Dubins Dengan Halangan Statis Menggunakan Metode Model Predictive Control - Control Of Ship Heading For Dubins Path Tracking With Static Obstacle Using Model Predictive Control. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
06111440000081-Undergraduated_Theses.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Kapal perang Korvet Kelas SIGMA adalah kapal perang yang digunakan untuk patroli zona maritim ZEE (Zona Ekonomi Eksekutif ), pencarian, dan penyelamatan. pada saat melakukan manuver, jalur pada kapal mempunyai opsi yang banyak dan sering menjumpai satu atau lebih halangan sehingga diperlukan suatu cara menghindari halangan . Oleh karena itu pada penelitian ini dibahas mengenai jalur lintasan terpendek untuk menghindari halangan dengan menggunakan lintasan Dubins sehingga kapal dapat mencapai target dengan jarak seminimal mungkin. Untuk dapat mengikuti Lintasan Dubins, diperlukan suatu kendali sudut haluan kapal (ship heading control) sehingga sistem mampu mengikuti trayektori yang diberikan. Metode yang digunakan dalam menyelesaikan permasalahan ini adalah Model Predictive Control (MPC). .Model kapal yang digunakan adalah model error yang merupakan gabungan dari model dinamik dan kinematik kapal. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali MPC dapat memandu error sudut hadap kapal dan posisi kapal mendekati nilai acuan . Dari tiga skenario,dan percobaan Np=50,60,70,dan 80, performansi terbaik dicapai pada saat Np =50, ditinjau dari segi RMSE ======================================================= =====attleship Corvet SIGMA Class is a warship used to patrol the maritime zone of the EEZ (Executive Economic Zone), search and rescue. when maneuvering, the lane on the ship has many options and often encounters one or more obstacles so that a way is needed to avoid obstacles. Therefore, this study discusses the shortest trajectory path to avoid obstacles using the Dubins trajectory so that the ship can reach the target with a minimum distance. To be able to take part in the Dubins Track, it takes a control of the ship’s corner of the ship (ship heading control) so that the system is able to follow the given trajectory. The method used in solving this problem is the Predictive Model Control (MPC). The ship model used is a model of error which is a combination of dynamic and kinematic models of the ship. The simulation results show that the MPC controller can guide the ship’s angle of error and the position of the ship is close to the reference value. Of the three scenarios, and experiments Np = 50.60.70, and 80, the best performance is achieved when Np = 50, in terms of RMSE

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSMa Wing k
Uncontrolled Keywords: Model Predictive Control (MPC), model kapal,lintasan Dubins
Subjects: Q Science
Q Science > QA Mathematics > QA278.3 Structural equation modeling.
Divisions: Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Iratdya Winggari
Date Deposited: 05 Dec 2018 08:19
Last Modified: 05 Dec 2018 08:19
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59439

Actions (login required)

View Item View Item