Pengaturan Gerak Pada Robot Berjalan Berbasis Citra

Kartika, . (2005) Pengaturan Gerak Pada Robot Berjalan Berbasis Citra. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2202204005-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (11MB) | Preview

Abstract

Pekerjaan mengikuti jalur dan penghindaran rintangan a~lah dua perilaku sangat penting yang harus dipertimbangkan pada robot berjalan (mobile robot) pada landasan tanpa awak dibawah kendali komputer. Banyak kemajuan yang telah dilaksanakan dalam bidang AMR (Autonomous Mobile R(!bot) pada decade terakhir ini, dan aplikasi yang telah sukses adalah yang diterapkan pada pertahanan, pertanian dan pertambangan, yang menggunakan sensor jarak dan sensor citra. Pada tesis ini dibahas algoritma pekerjaan mengikuti jalur dan penghindaran rintangan pada purwarupa robot barjalan. Pada robot berjalan digunakan kemudi diferensial dan dilengkapi sebuah kamera sebagai sensor citra yang berfungsi untuk mencari target, menentukan jalur dan menoeteksi rintangan. Pada penelitian ini dilakukan perbandingan unjuk kerja algoritma purepursuit danfollow-the-carrot. Dari hasil percobaan, dalam hal perilaku mengikuti jalur dan penghindaran rintangan, dibuktikan bahwa algoritma pure-persuit menghasilkan unjuk kerja yang lebih baik.

Item Type: Thesis (Masters)
Additional Information: RTE 629.89 Kar p
Uncontrolled Keywords: robot beljalan, sensor citra, fol1ow-the-carrot, pure-pursuit
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > (S2) Master Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 29 Aug 2018 07:57
Last Modified: 29 Aug 2018 07:57
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59523

Actions (login required)

View Item View Item