Perancangan Dan Pembuatan Program Simulasi Dinamik Lengan Robot Dengan Menggunakan Metode APPLE-GIBBS

Wibowo, Arief Bagus (1996) Perancangan Dan Pembuatan Program Simulasi Dinamik Lengan Robot Dengan Menggunakan Metode APPLE-GIBBS. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2912201684-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (9MB) | Preview

Abstract

Riset tentang robot membutuhkan banyak waktu dan biaya. Program simulasi dinarnik robot dikembangkan untuk membantu proses pengujian system kontrol lengan robot yang barn sebelum digunakan dalam keadaan yang sebenamya. Sehingga dalam melakukan penelitian tentang sistem kontrol lengan robot penggunaan program simulasi tersebut dapat menghemat waktu dan biaya dibandingkan jika membangun bentuk fisik dari robot itu sendiri. Metode yang biasa dipakai (Newton-Euler dan Lagrangian) didalam menyatakan sistem dinarnik lengan robot terdapat faktor differensial yang mempersulit pembuatan program. Dalam tugas akhir ini dibuat sebuah program simulasi dinarnik lengan robot dengan menggunakan metode Appel-Gibbs. Pernilihan metode ini dikarenakan metode Appel-Gibbs bisa menghilangkan faktor differensial dalam menyatakan sistem dinarnik robot. Untuk memaharni data-data mentah hasil simulasi, sering kali menjadi masalah tersendiri. Tampilan grafis tiga dimensi adalah solusi yang cukup bagus untuk itu. Program simulasi yang dibangun dapat dipakai untuk simulasi lengan robot planar ataupun robot spasial dengan jumlah dan tipe joint seperti yang diinginkan pengguna. Data hasil simulasi terdiri dari jumlah link, panjang, hargaharga parameter lengan robot, serta waktu, sudut-sudut joint, posisi end-effector setiap iterasi. Implementasi dari program diharapkan bisa membantu riset-riset tentang robot. Sehingga penelitian tentang robot, khususnya di Institut Teknologi Sepuluh Nopeinber, bisa lebih pesat lagi.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Wib p
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 03 Sep 2018 03:54
Last Modified: 03 Sep 2018 03:54
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59570

Actions (login required)

View Item View Item