Perencanaan Trayektori Robot Untuk Aplikasi Penulisan Huruf

Leonard, Tonny (1998) Perencanaan Trayektori Robot Untuk Aplikasi Penulisan Huruf. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2291100122-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (6MB) | Preview

Abstract

Salah satu aspek penting dalam pcngendalian scbuah robot adalah pcrencanaan trayektori, yaitu perencanaan tentang lintasan yang akan dilalui oleh end-<-:f]ector dalam ruang kerjanya. Perencanaan ini dipakai jika robot diinginkan untuk melalui banyak posisi dengan menjaga gerakan robot tetap mulus pada saat melalui posisi-posisi tersebut. Dalam tugas akhir ini diusulkan perencanaan traycktori untuk pcnulisan scbuah huruf ataupun kata dcngan menambahkan posisi-posisi yang harus dilewati dalam koordinat Cartesian. Data posisi dipcrolch dengan membangun sebuah file yang bcrisi posisi-posisi yang harus dilalui end- efTector. Selanjutnya dalam tugas akhir ini juga dikembangkan sebuah program untuk mensimulasikan gerakan robot dalam koordinat Cartesian yang membcntuk tulisan sebuah huruf atau kata, yang pada akhirnya akan diperoleh nilai-nilai sudut ' , joint yang sesuai dengan lintasan end-effector yang dinginkan. Untuk implementasi real time, nilai sudut joint yang diperoleh dijadikan sebagai refcrcnsi traycktori joint

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Leo p
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 10 Sep 2018 03:53
Last Modified: 10 Sep 2018 03:53
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59613

Actions (login required)

View Item View Item