Penyelesaian Persoalan Invers Kinematik Pada Manipulator Redundant Dengan Menggunakan Metode Dekomposisi

Muslim, Muhammad Aziz (1998) Penyelesaian Persoalan Invers Kinematik Pada Manipulator Redundant Dengan Menggunakan Metode Dekomposisi. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2293100093-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (9MB) | Preview

Abstract

Manipulator yang dipergunakan dalam proses industri umumnya enam derajat kebebasan, sehingga dapat mencapai semua posisi orientasi end-effector. Namun manipulator ini masih keterbatasan, antara lain karena adanya kemungkinan manipulator akan menempuh konfigurasi singular. Oleh karena itu manipulator yang memiliki derajat kebebasan berlebih (redundant). Penyelesaian matematis dari persoalan invers kinematik untuk manipulator redundant umumnya ditempuh dengan melakukan perhitungan pseudoinverse dari matrik Jacobian. Perhitungan pseudoinverse ini memiliki kompleksitas perhitungan yang tinggi sehingga banyak memakan waktu dan merugikan pada implementasi time. Pada tugas akhir ini dikembangkan suatu metode baru untuk menyelesaikan persoalan invers kinematik pada manipulator redundant tanpa melalui perhitungan pseudoinverse dan memiliki kinerja yang lebih ba1k dibanding metoda terdahulu. Setelah diuji validitas serta efisiensinya, selanjutnya hasilnya akan disimulasikan dalam program komputer.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Mus p
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 10 Sep 2018 07:48
Last Modified: 10 Sep 2018 07:48
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59617

Actions (login required)

View Item View Item