Hakim, Nafi’ Abdul (2015) Implementasi Kontrol PID Pada Lengan Robot Untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan STM32F4. Undergraduate thesis, Institut Technology Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2211100076-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Kebakaran adalah salah satu penyebab kematian pekerja pada
perusahaan gas berbahaya. Salah satu penyebab kebakaran adalah
kebocoran gas. Kebocoran gas berbahaya apabila diabaikan akan banyak
menimbulkan bahaya. Lengan robot dengan sensor gas dapat digunakan
untuk mendeteksi sumber kebocoran gas. Lengan robot dapat
memposisikan sensor gas pada posisi terdekat dengan sumber gas yang
dapat dijangkau. Dengan menggunakan sensor gas TGS2600 dengan
target gas ethanol, maka lengan robot dapat menemukan sumber
kebocoran gas. Implementasi kendali Proposional Derivative Integral
(PID) pada lengan robot akan mengolah masukan dari sensor gas pada
prosessor STM32F4 yang akan menghasilkan keluaran data untuk
menggerakkan aktuator berupa servo secara otomatis. Pada tugas akhir
ini, kendali PID digunakan untuk mengontrol gerakan lengan robot 3
DOF dengan sudut 0o-180o pada sumbu horizontal. Jarak jangkauan
maksimal lengan robot dapat mendeteksi sumber gas dengan sensor
TGS2600 adalah 15cm. Dibutuhkan sebuah kipas penghisap yang
diletakkan pada ujung lengan robot di bagian sensor gas untuk
membantu sensor mendeteksi dengan lebih fokus. Kendali pada lengan
robot yang memiliki nilai error rata-rata rendah ketika mencari sumber
gas pada sudut uji 90o adalah dengan menggunakan konstanta Kp=1,
Kd=0,09, Ki=0.0001 dengan masing-masing nilai rata-rata error sebesar
4,401%,1,109%, dan 1,072%.
=======================================================================================================
Fire accident is one of the mortal cause of workers in hazardous gas
company. One cause of the fire accident was a gas leak. Gas leak is
dangerous if neglected and will cause a lot of danger. Arm robot with
gas sensors can be used to detect the source of the gas leak. The robotic
arm can move the gas sensor to the closest position of the gas source. By
using TGS2600 as the gas sensor and ethanol as the target, then the
robot arm can locate the source of the gas leak. Implementation of
control Proportional Integral Derivative (PID) on the robotic arm will
process the input from the sensors using processor STM32F4 and
generate data output to drive the servo actuators automatically. In this
research, PID control is used to control the movement of the 3 DOF
robot arm with 0o-180o angle on the horizontal axis. Maximum range of
the robot arm's detection ability is 15 cm. a suction fan is placed at the
end of the robot arm at the gas sensor to help detect sensor with more
focus. robot arm's control has a low average error value when looking
for the source of the gas at a test angle of 90o with constant Kp = 1, Kd
= 0.09, Ki = 0.0001 and the respective average value of error of
4.401%, 1.109%, and 1.072%.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Hak i |
| Uncontrolled Keywords: | Kebakaran, PID, Sensor TGS 2600. |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Mr. Tondo Indra Nyata |
| Date Deposited: | 04 Jan 2019 06:19 |
| Last Modified: | 04 Jan 2019 06:19 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/60135 |
Actions (login required)
 |
View Item |