Implementasi Kontrol PID Pada Lengan Robot Untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan STM32F4

Hakim, Nafi’ Abdul (2015) Implementasi Kontrol PID Pada Lengan Robot Untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan STM32F4. Undergraduate thesis, Institut Technology Sepuluh Nopember.

[img] Text
2211100076-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version

Download (2MB)

Abstract

Kebakaran adalah salah satu penyebab kematian pekerja pada perusahaan gas berbahaya. Salah satu penyebab kebakaran adalah kebocoran gas. Kebocoran gas berbahaya apabila diabaikan akan banyak menimbulkan bahaya. Lengan robot dengan sensor gas dapat digunakan untuk mendeteksi sumber kebocoran gas. Lengan robot dapat memposisikan sensor gas pada posisi terdekat dengan sumber gas yang dapat dijangkau. Dengan menggunakan sensor gas TGS2600 dengan target gas ethanol, maka lengan robot dapat menemukan sumber kebocoran gas. Implementasi kendali Proposional Derivative Integral (PID) pada lengan robot akan mengolah masukan dari sensor gas pada prosessor STM32F4 yang akan menghasilkan keluaran data untuk menggerakkan aktuator berupa servo secara otomatis. Pada tugas akhir ini, kendali PID digunakan untuk mengontrol gerakan lengan robot 3 DOF dengan sudut 0o-180o pada sumbu horizontal. Jarak jangkauan maksimal lengan robot dapat mendeteksi sumber gas dengan sensor TGS2600 adalah 15cm. Dibutuhkan sebuah kipas penghisap yang diletakkan pada ujung lengan robot di bagian sensor gas untuk membantu sensor mendeteksi dengan lebih fokus. Kendali pada lengan robot yang memiliki nilai error rata-rata rendah ketika mencari sumber gas pada sudut uji 90o adalah dengan menggunakan konstanta Kp=1, Kd=0,09, Ki=0.0001 dengan masing-masing nilai rata-rata error sebesar 4,401%,1,109%, dan 1,072%. ======================================================================================================= Fire accident is one of the mortal cause of workers in hazardous gas company. One cause of the fire accident was a gas leak. Gas leak is dangerous if neglected and will cause a lot of danger. Arm robot with gas sensors can be used to detect the source of the gas leak. The robotic arm can move the gas sensor to the closest position of the gas source. By using TGS2600 as the gas sensor and ethanol as the target, then the robot arm can locate the source of the gas leak. Implementation of control Proportional Integral Derivative (PID) on the robotic arm will process the input from the sensors using processor STM32F4 and generate data output to drive the servo actuators automatically. In this research, PID control is used to control the movement of the 3 DOF robot arm with 0o-180o angle on the horizontal axis. Maximum range of the robot arm's detection ability is 15 cm. a suction fan is placed at the end of the robot arm at the gas sensor to help detect sensor with more focus. robot arm's control has a low average error value when looking for the source of the gas at a test angle of 90o with constant Kp = 1, Kd = 0.09, Ki = 0.0001 and the respective average value of error of 4.401%, 1.109%, and 1.072%.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Hak i
Uncontrolled Keywords: Kebakaran, PID, Sensor TGS 2600.
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mr. Tondo Indra Nyata
Date Deposited: 04 Jan 2019 06:19
Last Modified: 04 Jan 2019 06:19
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/60135

Actions (login required)

View Item View Item