Sistem Penghindar Halangan pada Mobile Robot Menggunakan Metode Light Detection And Ranging (LIDAR)

Hutomo, Harjuno (2019) Sistem Penghindar Halangan pada Mobile Robot Menggunakan Metode Light Detection And Ranging (LIDAR). Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111440000003-Undergraduate_Theses.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Kebocoran gas pada industri pengolahan bahan kimia merupakan hal yang merugikan baik perusahaan maupun para pekerja. Penugasan pekerja untuk mencari posisi kebocoran gas merupakan tindakan yang berbahaya. Maka dari itu, robot diperlukan untuk menginspeksi adanya kebocoran gas yang berbahaya. Robot tersebut merupakan mobile robot yang dilengkapi dengan sensor gas untuk melacak sumber gas. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat sebuah mobile robot yang dilengkapi dengan Light Detection and Ranging (LIDAR) untuk menghindari halangan. Penggunaan LIDAR dalam sistem penghindar halangan mampu membantu sensor lain dalam sistem tersebut, dikarenakan tingkat presisi LIDAR yang tinggi. Untuk mendapatkan sistem penghindar halangan dengan tingkat keberhasilan tinggi, maka LIDAR dipadukan dengan metode braitenberg. Metode braitenberg menghasilkan algoritma dimana daerah pemindaian kanan robot mengatur kecepatan motor kiri, dan sebaliknya. Penelitian ini menghasilkan tingkat keberhasilan sistem penghindar halangan mencapai 100 % untuk objek berwarna dan keberhasilan 60 % untuk menghindari objek dengan bentuk berbeda. Sistim robot ini diharapkan dapat digunakan untuk monitoring kebocoran gas baik di industri maupun di pertambangan
================================================================================================
Gas leaks in the chemical processing industry are detrimental to both companies and workers. Assigning workers to find positions for gas leaks is a dangerous action. Therefore, a robot is needed to inspect a dangerous gas leak. The robot is a mobile robot equipped with gas sensors to track gas sources. In this study a mobile robot has been designed and made equipped with Light Detection and Ranging (LIDAR) to avoid obstacles. The use of LIDAR in a barrier avoidance system can help other sensors in the system, due to the high level of precision of LIDAR. To obtain a barrier avoidance system with a high success rate, LIDAR is combined with the braitenberg method. The braitenberg method produces an algorithm where the right scan area of the robot controls the left motor speed, and vice versa. This study resulted in a success rate of 100% obstacle avoidance system for colored objects and 60% success in avoiding objects of different shapes. This robot system is expected to be used for monitoring gas leaks both in industry and in mining.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Additional Information:	RSE 621.382 7 Hut s-1 2019
Uncontrolled Keywords:	LIDAR, mobile robot, penghindar halangan, objek.
Subjects:	G Geography. Anthropology. Recreation > G Geography (General) > G70.5.I4 Remote sensing T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK6592.O6 Optical radar T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7871.674 Detectors. Sensors
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Harjuno Hutomo
Date Deposited:	25 Feb 2022 07:07
Last Modified:	25 Feb 2022 07:07
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/61950

Actions (login required)

View Item