Istriantono, Duli Ridlo (2015) Perancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC). Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2212106087-undergraduate-theses.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Ilmu robotika telah banyak berkembang, didorong oleh kemajuan
pesat dalam komputer dan teknologi sensor serta kemajuan teoritis dalam
kontrol dan computer vision. Perkembangan ini membuat maraknya
penggunaan robot manipulator dalam lingkungan industri. Penggunaan
robot manipulator tidak hanya berdampak pada penurunan biaya tenaga
kerja, peningkatan presisi dan produktivitas, peningkatan fleksibilitas,
tetapi juga dapat mengatasi kondisi kerja yang membosankan, berulangulang,
atau pekerjaan berbahaya.
Masalah utama dalam mengendalikan manipulator robot adalah
untuk mengontrol robot untuk mencapai posisi yang diinginkan. Oleh
karena itu masalah desain kontrol robot adalah untuk memilih jenis
kontroler yang tepat. Computed Torque Controller (CTC) merupakan
kontroler nonlinier yang handal yang secara luas digunakan dalam
pengendalian robot manipulator. Kontroler CTC didesain berdasarkan
pada linierisasi umpan balik dan penghitungan besar torsi lengan robot
yang diperlukan dengan menggunakan hukum kontrol feedback nonlinier.
Kontroler ini menggunakan analisis gerak dinamik sehingga sangat
memperhatikan energi dan gaya-gaya yang terjadi pada pergerakan robot
manipulator.
Simulasi dilakukan dengan memberikan trayektori joint dari satu titk
ke titik yang lain. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kontroler PD Fuzzy
CTC mampu mengikuti trayektori joint dengan nilai RMSE posisi sudut
joint dari kontroler PD Fuzzy CTC adalah 10 kali lebih kecil dibandingkan
dengan kontroler PD CTC dengan ketelitian posisi end-effector dengan
ketelitian mencapai 0,1 mm. ========== Robotics science has evolved significantly, driven by rapid advances
in computer and sensor technology; and theoretical advances in control
and computer vision. These development make widespread use of robot
manipulators in industrial environments. Among the advantages of using
robots is the impact on the reduction of labor costs, improving precision
and productivity, increase flexibility, and address the working conditions
such as boring, repetitive, or hazardous work.
Major problem in controlling a robot manipulator is to control the
robot in order to achieve the desired position. Therefore the design issue
of the robot control is to choose the right type controller. Computed
Torque Controller (CTC) is a powerful nonlinear controllers are widely
used in the control of robot manipulators. CTC controller is designed
based on feedback linearization and the required torque of the robot arm
by using a nonlinear feedback control law. This controller uses dynamic
motion analysis, so that it is very concern about the energy and the forces
in the movement of the robot manipulator.
Simulation is done by providing joint trajectory from point to point.
The simulation results show that the PD-Fuzzy-CTC controller is able to
follow the joint trajectory with The RMSE value of the joint angle position
of PD-Fuzzy-CTC controller is 10 times smaller than that of the PD-CTC
controller with the end-effector position accuracy is 0.1 mm.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Ist p |
| Uncontrolled Keywords: | Dynamic, PD-Fuzzy-CTC, Robot Manipulator, Trajectory |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | - Davi Wah |
| Date Deposited: | 08 Mar 2019 03:46 |
| Last Modified: | 08 Mar 2019 03:46 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/62452 |
Actions (login required)
 |
View Item |