Pengaturan Gerak Manipulator Puma 560 Menggunakan Optimal Computed Torque Control (Optimal CTC)

Abdillah, Aditya Rahmat (2015) Pengaturan Gerak Manipulator Puma 560 Menggunakan Optimal Computed Torque Control (Optimal CTC). Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213105064-Paper-2213105064-paperpdf.pdf - Published Version

Download (504kB) | Preview
[img]
Preview
Text
2213105064-Presentation-2213105064-presentationpdf.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview
[img]
Preview
Text
2213105064-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version

Download (32MB) | Preview

Abstract

Penggunaan manipulator di dunia industri berkembang pesat. Hal tersebut terkait dengan peningkatan performa kerja dan berkurangnya biaya produksi. Pada umumnya manipulator digunakan untuk menyelesaikan tugas seperti material handling, assembling, welding, dan sebagainya. Penugasan tersebut direpresentasikan melalui suatu trayektori dengan nilai referensi sudut yang berubah sesuai dengan titiktitik pada koordinat kartesian. Nonlinearitas sistem dan gaya friksi pada tiap joint dapat mengurangi akurasi dari manipulator sehingga hasil dari penugasan tidak sesuai. Untuk mengatasi permasalahan tersebut digunakan metode kontrol Optimal CTC. Pada metode tersebut, sinyal kontrol u untuk CTC dihitung menggunakan linear quadratic regulator (LQR). Metode kontrol tersebut menghasilkan solusi dalam ruang joint. Penyelesaian inverse kinematic menggunakan jacobian manipulator diterapkan pada sistem untuk menghasilkan solusi dalam ruang kartesian, sehingga penugasan dapat diberikan pada manipulator. Penugasan yang diberikan pada manipulator berupa trayektori berbentuk lingkaran dengan radius 10 hingga 50 cm. Hasil simulasi menunjukkan bahwa rata-rata nilai RMSE dari posisi end-effector sebesar 0,0065 cm pada sumbu x, 0,0099 cm pada sumbu y, dan 0,0082 cm pada sumbu z.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Abd p
Uncontrolled Keywords: Akurasi, Inverse Kinematic, Optimal CTC
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ213 Automatic control.
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 28 Mar 2019 07:17
Last Modified: 28 Mar 2019 07:17
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/62629

Actions (login required)

View Item View Item