Abdillah, Aditya Rahmat (2015) Pengaturan Gerak Manipulator Puma 560 Menggunakan Optimal Computed Torque Control (Optimal CTC). Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2213105064-Paper-2213105064-paperpdf.pdf - Published Version Download (504kB) | Preview |
Preview |
Text
2213105064-Presentation-2213105064-presentationpdf.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
2213105064-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version Download (32MB) | Preview |
Abstract
Penggunaan manipulator di dunia industri berkembang pesat. Hal
tersebut terkait dengan peningkatan performa kerja dan berkurangnya
biaya produksi. Pada umumnya manipulator digunakan untuk
menyelesaikan tugas seperti material handling, assembling, welding, dan
sebagainya. Penugasan tersebut direpresentasikan melalui suatu
trayektori dengan nilai referensi sudut yang berubah sesuai dengan titiktitik
pada koordinat kartesian. Nonlinearitas sistem dan gaya friksi pada
tiap joint dapat mengurangi akurasi dari manipulator sehingga hasil dari
penugasan tidak sesuai. Untuk mengatasi permasalahan tersebut
digunakan metode kontrol Optimal CTC. Pada metode tersebut, sinyal
kontrol u untuk CTC dihitung menggunakan linear quadratic regulator
(LQR). Metode kontrol tersebut menghasilkan solusi dalam ruang joint.
Penyelesaian inverse kinematic menggunakan jacobian manipulator
diterapkan pada sistem untuk menghasilkan solusi dalam ruang kartesian,
sehingga penugasan dapat diberikan pada manipulator. Penugasan yang
diberikan pada manipulator berupa trayektori berbentuk lingkaran dengan
radius 10 hingga 50 cm. Hasil simulasi menunjukkan bahwa rata-rata nilai
RMSE dari posisi end-effector sebesar 0,0065 cm pada sumbu x, 0,0099
cm pada sumbu y, dan 0,0082 cm pada sumbu z.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Abd p |
| Uncontrolled Keywords: | Akurasi, Inverse Kinematic, Optimal CTC |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ213 Automatic control. |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | ansi aflacha |
| Date Deposited: | 28 Mar 2019 07:17 |
| Last Modified: | 28 Mar 2019 07:17 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/62629 |
Actions (login required)
 |
View Item |