Pengembangan Semi Autonomous Mobile Robot Untuk mengambil Objek Dengan Mempertimbangkan Berat Objek

Valentino, Rendi (2016) Pengembangan Semi Autonomous Mobile Robot Untuk mengambil Objek Dengan Mempertimbangkan Berat Objek. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2212100005-Undergradute Thesis.pdf - Published Version

Download (1MB)

Abstract

Robot adalah sebuah manipulator yang dapat diprogram ulang, multifungsi dan didesain untuk memindahkan material, komponen atau perangkat khusus melalui gerakan terprogram. Robot memiliki beberapa jenis, antara lain mobile robot, stationary robot, autonomous robot, dan remote controlled robot. Mobile robot adalah robot yang mampu berpindah tempat secara otomatis maupun dikendalikan secara manual oleh manusia. Pada Tugas akhir ini dirancang mobile robot yang bergerak secara semi otomatis melalui remote controlled untuk mengambil objek dilingkungan off-road. Mobile robot akan bergerak secara semi otomatis semi otomatis berdasarkan koordinat posisi Global Potitioning System (GPS). Rangka robot yang digunakan merupakan rangka Remote Controlled Car jenis monster truck sehingga robot bergerak dengan bantuan roda. Desain lengan robot yang digunakan menggunakan prinsip parallel mechanism seperti desain dari lengan robot milik ABB seri IRB 460. Servo di letakkan di bagian base lengan robot, sehingga lengan digerakkan secara parallel oleh servo dibagian base. Pada penelitian ini, dilakukan estimasi berat objek dengan menggunakan metode regresi. Berat objek maksimum yang mampu diangkat oleh lengan robot sebesar 1kg ketika panjang lengan 30 cm. Estimasi berat objek dengan menggunakan regresi linier menghasilkan error hingga 30%. Dengan menggunakan rangka RC Car jenis monster truck, robot dapat bergerak dan stabil ketika berjalan di lingkungan terjal. Robot tidak dapat melewati halangan batu yang tingginya lebih dari 10 cm.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Val p
Uncontrolled Keywords: [1] Zaman, Qomarru. (2016). “Semi Autonomous Mobile Robot Untuk Mengambil Objek”, Surabaya: ITS [2] Yang Si, Qingxuan Jia, Gang Chen, Hanxu Sun, "A Complete Solution to the Inverse Kinematics Problem for 4-DOF Manipulator Robot," IEEE Explore. 2013 [3] John J. Craig, "Introduction to Robotics: Mechanics and Control",3rd Edition, Prentice-Hall. 2004, [4] Tele Radio AB. "What is industrial remote control, 12 Februari 2016". www.tele-radio.com,2014 [5] Arduino. “PWM Controller”. 12 Februari 2016. http://www.best-microcontroller-projects.com/pwm-pic.html. [6] Fujiwara, Y."Self-Synchronizing Pulse Position Modulation With Error Tolerance," IEEE Explore.2013. [7] Arduino. "Servo library". 12 Februari 2016 www.arduino.cc,2015 [8] Patrick Bertagna, "How does a GPS tracking system work? 12 Februari 2016. www.eetimes.com [10] Luqiao, Fan, Xifan, Yao and Hengnian, Qi Sanya. “An automatic control system for eod robot based on binocular vision position”. IEEE International Conference, pp. 914 - 919. [11] Weijun Zhang, Jianjun Yuan, Jianhua Li Zhixia Tang, “The Optimization Scheme for EOD Robot Based On Supervising Control Architecture”, Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1421-1426. [12] Riky Tri Yunardi.2016. “Perancangan kendali Lengan Robot Untuk Mengambil Objek Menggunakan Kamera”. Surabaya: ITS. [13] Hongyuan Jing; Tanya Vladimirova, “Image Fusion for an EOD Robot Wireless Visual Module”, Emerging Security Technologies (EST), 2013 Fourth International Conference on 2013, pp 125-126. [14] Fan Luqiao; Yao Xifan; Qi Hengnian; Jiang Liangzhong; Wang Wei, “A Single-Hand and Binocular Visual System for EOD Robot”, 2007 IEEE International Conference on Automation and Logistics, pp 1930-1935
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 08 May 2019 02:16
Last Modified: 08 May 2019 02:16
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/62952

Actions (login required)

View Item View Item