Abidin, Muhammad Nur (2016) Pengaturan Keseimbangan Robot Humanoid Dengan Gyroscope Untuk Melakukan Gerakan Penari Topeng Betawi. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2212100051-Undergradute Thesis.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Robot humanoid merupakan robot yang memiliki karakteristik dan
bentuk menyerupai manusia. Salah satu aspek penting dari robot
humanoid dalam bergerak adalah sistem keseimbangan. Dengan sistem
keseimbangan ini, robot humanoid akan mampu mempertahankan posisi
dari kondisi yang tidak seimbang dan rawan terjatuh, baik saat berjalan
maupun saat bergerak di tempat. Di Indonesia, robot humanoid
kebanyakan masih digunakan untuk perlombaan seperti kontes robot
sepabola Indonesia (KRSBI) dan juga robot penari (KRSTI). Pada tahun
2016 ini, tema tarian yang diambil adalah “tarian topeng betawi”. Untuk
robot penari kebanyakan masih mengalami jatuh baik saat menari di
tempat maupun saaat menari sambil berjalan. Hal ini dikarenakan robot
yang selama ini didesain belum memiliki pengaturan keseimbangan.
Keseimbangan dari robot humanoid untuk menari ini dapat dimanipulasi
dengan adanya gyroscope dan dikombinasikan dengan respon gerakan
robotnya untuk mendapatkan posisi yang sesuai dengan keinginan bila
terjadi ketidakseimbangan. Dengan demikian, robot humanoid akan
mampu mengatur zero momment point (ZMP). ZMP merupakan sistem
pengaturan keseimbangan dengan mempertahankan posisi pusat
kestabilan di bagian bawah / pusat massa. Dari sensor dan sistem
pengaturan yang digunakan, hasilnya robot yang didesain mampu
memiliki keseimbangan gerak yang sempurna dengan sudut roll antara -
17° sampai 20° serta sudut pitch antara -15° sampai 15° dan mampu
memiliki kesamaan gerak seperti penari topeng betawi.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Abi p |
| Uncontrolled Keywords: | gerakan, keseimbangan, penari, robot humanoid, ZMP |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | ansi aflacha |
| Date Deposited: | 08 May 2019 07:32 |
| Last Modified: | 08 May 2019 07:32 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/62966 |
Actions (login required)
 |
View Item |