Pengaturan Keseimbangan Robot Humanoid Dengan Giroskop Untuk Melakukan Gerakan Penari Topeng Betawi

Abidin, Muhammad Nur (2016) Pengaturan Keseimbangan Robot Humanoid Dengan Giroskop Untuk Melakukan Gerakan Penari Topeng Betawi. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2212100051-Undergradute Thesis.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Robot humanoid merupakan robot yang memiliki karakteristik dan bentuk menyerupai manusia. Salah satu aspek penting dari robot humanoid dalam bergerak adalah sistem keseimbangan. Dengan sistem keseimbangan ini, robot humanoid akan mampu mempertahankan posisi dari kondisi yang tidak seimbang dan rawan terjatuh, baik saat berjalan maupun saat bergerak di tempat. Di Indonesia, robot humanoid kebanyakan masih digunakan untuk perlombaan seperti kontes robot sepabola Indonesia (KRSBI) dan juga robot penari (KRSTI). Pada tahun 2016 ini, tema tarian yang diambil adalah “tarian topeng betawi”. Untuk robot penari kebanyakan masih mengalami jatuh baik saat menari di tempat maupun saaat menari sambil berjalan. Hal ini dikarenakan robot yang selama ini didesain belum memiliki pengaturan keseimbangan. Keseimbangan dari robot humanoid untuk menari ini dapat dimanipulasi dengan adanya gyroscope dan dikombinasikan dengan respon gerakan robotnya untuk mendapatkan posisi yang sesuai dengan keinginan bila terjadi ketidakseimbangan. Dengan demikian, robot humanoid akan mampu mengatur zero momment point (ZMP). ZMP merupakan sistem pengaturan keseimbangan dengan mempertahankan posisi pusat kestabilan di bagian bawah / pusat massa. Dari sensor dan sistem pengaturan yang digunakan, hasilnya robot yang didesain mampu memiliki keseimbangan gerak yang sempurna dengan sudut roll antara - 17° sampai 20° serta sudut pitch antara -15° sampai 15° dan mampu memiliki kesamaan gerak seperti penari topeng betawi

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Abi p
Uncontrolled Keywords: [1] Anonim,“Robot” <URL: https://id.wikipedia.org/wiki/Robot>, diakses 10 Mei 2016. [2] Caballero, R. “Dynamic state feedback for zero moment point biped robot stabilization”. Proceedings of the IEEE, 2007. [3] DeCarlo, R.A., S.H. Zak and G.P. Matthews, “Variable Structure Control of Nonlinear Multivariable Systems: A Tutorial.” Proceedings of the IEEE, 1988. [4] Anonim, " Kondo KHR-3HV R2 Humanoid Robot Kit" <URL : https://robosavvy.com/store/kondo-khr-3hv-r2-humanoid-robotkit- exc-battery-and-charger.html> diakses 26 April 2016. [5] Anonim, " KHR-3HVオプション搭載マニュアル(ジャイロ KRG-4" <URL : kondo-robot.com/faq/khr-3hv-setup-krg-4- manual-2> diakses 24 April 2016. [6] Panduan Kontes Robot Seni Tari Indonesia 2016. [7] S. O. Madgwick, “An Efficient Orientation Filter for Inertial and Inertial/Magnetic Sensor Arrays,” Report x-io and University of Bristol (UK), 2010.
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 24 Jun 2019 03:57
Last Modified: 24 Jun 2019 03:57
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/63190

Actions (login required)

View Item View Item