Alam, Ivan Falahul (2019) Implementasi LiDAR pada Robot Sepak Bola Beroda untuk Umpan Datar. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111745000065-Undergraduate_Theses.pdf Download (3MB) | Preview |
Abstract
Tendangan umpan yang optimal kecepatan dan arahnya merupakan salah satu hal yang penting dalam permainan kontes robot sepak bola beroda. Hal ini dikarenakan di setiap bola mati bola harus di umpan pada robot lain, sehingga kesuksesan dalam pengumpanan bola sangat berpengaruh pada permainan.
Pada tugas akhir ini digunakan jarak antar robot untuk menentukan kecepatan tendangannya. LiDAR digunakan untuk mendeteksi jarak antar robot. Kamera omnidireksional digunakan untuk mengambil citra dan di proses pada mini-pc INTEL NUC dalam mendeteksi lapangan, bola dan robot kawan. Robot kawan merupakan objek yang di deteksi dengan warna cyan / magenta pada bagian robot. Mikrokontroller STM32F4 digunakan untuk mengontrol aktutor dan mengakses sensor.
Dari hasil pengujian didapatkan bahwa pengujian pendeteksian jarak dengan LiDAR memiliki error rata - rata 2,6%. Sedangkan pada kamera omnidireksional mampu mendeteksi objek di segala penjuru dengan jarak maksimal pendeteksian 400cm, hasil error sudut pendeteksian kurang dari 3%. Dari hasil pengujian sistem keseluruhan, sistem dapat bekerja sesuai dengan yang di inginkan dengan kemungkinan gagal kurang dari 5%. Semoga penelitian ini bermanfaat untuk pengembangan robot IRIS.
==================================================================================
The optimal kick speed and direction is one of the important things in the Kontes Robot Sepak Bola Beroda. This is because in each dead ball the ball must be pass to other robot, so that success in passing the ball is very important on the game.
In this final project, the distance robot to robot is used to determine the speed of the kick. LiDAR is used to detect distances robot to robot. Omnidirectional cameras are used to capture images, Mini PC Intel NUC is used to image processing to detect field, ball, and robot. Robot is an object that is detected with cyan / magenta on robot. The STM32F4 microcontroller is used to control actuator and access sensor.
The test results found that distance detection testing with LiDAR had an average error of 2.6%. Whereas the omnidirectional camera can detect objects in all directions with a maximum distance of 400cm detection, the result of error detection angle is less than 3%. Results of testing the system, system can work as desired with the possibility of failure of less than 5%. Hopefully this research is useful for the development of IRIS robots.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Ala i-1 2019 |
| Uncontrolled Keywords: | LiDAR, Kamera Omnidireksional, Robot Sepak Bola Beroda. |
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA336 Artificial Intelligence Q Science > QA Mathematics > QA76.6 Computer programming. Q Science > QA Mathematics > QA9.58 Algorithms T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.2 Robust control T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Ivan Falahul Alam |
| Date Deposited: | 24 Mar 2023 01:05 |
| Last Modified: | 24 Mar 2023 01:05 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/63764 |
Actions (login required)
 |
View Item |