Kholiq, Abd. (2015) Design sistem pengendali adaptif fuzzy pada mobil robot untuk menghindari halangan. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2204202011-Dissertation.pdf Download (2MB) | Preview |
Abstract
Otomatisasi dalam mengemudikan kendaraan telah banyak menjadi subyek
penelitian saat ini terutama menggunakan intelligent control (kendali cerdas).
Penggunaan kendali cerdas bertujuan agar dapat memodifikasi perubahan perilaku
yang terjadi pada plant akibat karakter plant yang berubah atau adanya gangguan
dari luar secara on line.
Pada penelitian ini akan didesain sebuah pengendali adaptif fuzzy pada
mobile robot. Tujuan dari penggunaan adaptif fuzzy ini adalah untuk mengontrol
perubahan tingkah laku pada mobile robot. Perubahan tingkah laku ini disebabkan
adanya perubahan posisi dan kecepatan dalam melintasi suatu lintasan yang penuh
halangan.
Hasil dari design dan pengujian kontrol adaptif fuzzy pada mobile robot,
didapat kesalahan perhitungan sebesar 5,3 % pada pengujian posisi derajat mobile
robot dan 3,9 % pada jarak mobile robot dengan halangan. Dari hasil tersebut
dapat disimpulkan bahwa performa kontrol adaptif fuzzy yang telah didesign
cukup baik.
====================================================================================================
Automation in driving vehicle have many become subject research now particularly used
Intelligent control. Intelligent control application have many getting the credit of particularly in
surveys in robotic sector. Intelligent control use purpose is so that can modify behavioral
changes happened in plant that controlled result plant character that change or existence
disruption outside by on line.
In this research will be designed a fuzzy's adaptive controlling in robot mobil that aimed to
control mobile robot that own behavioural modification, in this case is change position and
speed in cross something path that is full obstacle.
The result of design and fuzzy's adaptive testing control in mobile robot, obtained result
performance that is good. Can be seen from result testing obtained by mistake 5,3 % in mobile
degree position testing robot and 3,9% in mobile distance robot with obstacle.
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Additional Information: | RTI 629.892 Kho d |
| Uncontrolled Keywords: | mobile robot, Intelligent control, adaptif fuzzy |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | - Taufiq Rahmanu |
| Date Deposited: | 19 Nov 2019 08:30 |
| Last Modified: | 19 Nov 2019 08:30 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/71883 |
Actions (login required)
 |
View Item |