Design sistem pengendali adaptif fuzzy pada mobil robot untuk menghindari halangan

Kholiq, Abd. (2015) Design sistem pengendali adaptif fuzzy pada mobil robot untuk menghindari halangan. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2204202011-Dissertation.pdf

Download (2MB) | Preview

Abstract

Otomatisasi dalam mengemudikan kendaraan telah banyak menjadi subyek penelitian saat ini terutama menggunakan intelligent control (kendali cerdas). Penggunaan kendali cerdas bertujuan agar dapat memodifikasi perubahan perilaku yang terjadi pada plant akibat karakter plant yang berubah atau adanya gangguan dari luar secara on line. Pada penelitian ini akan didesain sebuah pengendali adaptif fuzzy pada mobile robot. Tujuan dari penggunaan adaptif fuzzy ini adalah untuk mengontrol perubahan tingkah laku pada mobile robot. Perubahan tingkah laku ini disebabkan adanya perubahan posisi dan kecepatan dalam melintasi suatu lintasan yang penuh halangan. Hasil dari design dan pengujian kontrol adaptif fuzzy pada mobile robot, didapat kesalahan perhitungan sebesar 5,3 % pada pengujian posisi derajat mobile robot dan 3,9 % pada jarak mobile robot dengan halangan. Dari hasil tersebut dapat disimpulkan bahwa performa kontrol adaptif fuzzy yang telah didesign cukup baik. ==================================================================================================== Automation in driving vehicle have many become subject research now particularly used Intelligent control. Intelligent control application have many getting the credit of particularly in surveys in robotic sector. Intelligent control use purpose is so that can modify behavioral changes happened in plant that controlled result plant character that change or existence disruption outside by on line. In this research will be designed a fuzzy's adaptive controlling in robot mobil that aimed to control mobile robot that own behavioural modification, in this case is change position and speed in cross something path that is full obstacle. The result of design and fuzzy's adaptive testing control in mobile robot, obtained result performance that is good. Can be seen from result testing obtained by mistake 5,3 % in mobile degree position testing robot and 3,9% in mobile distance robot with obstacle.

Item Type: Thesis (Masters)
Additional Information: RTI 629.892 Kho d
Uncontrolled Keywords: mobile robot, Intelligent control, adaptif fuzzy
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User: - Taufiq Rahmanu
Date Deposited: 19 Nov 2019 08:30
Last Modified: 19 Nov 2019 08:30
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/71883

Actions (login required)

View Item View Item