Solichah, Uti (2016) Pendeteksian Gawang Menggunakan Algoritma Ransac Pada Platform Darwin-op Berbasis Peraturan KRSBI 2016. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
5112100215-undergraduate theses.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
5112100215-paperpdf.pdf Download (402kB) | Preview |
Preview |
Text
5112100215-presentationpdf.pdf Download (987kB) | Preview |
Abstract
Dalam strategi sepak bola robot, robot dituntut untuk
bergerak secara autonomous, untuk itu kemampuan dasar
yang harus dimiliki setiap robot adalah dapat mengenali fitur
penanda dalam lapangan, seperti bola, gawang dan garis
lapangan. Kolaborasi pendeteksian gawang dengan informasi
orientasi dapat membantu robot dalam memposisikan dirinya
(x, y,θ), dan dapat membantu robot untuk memutuskan arah
tendangan bola, apakah mengarah ke gawang lawan atau
sebaliknya.
Hough Transform merupakan metode pendeteksian
gawang yang sudah dikembangkan oleh tim robot ITS,
namunmetode ini belum optimal dalam segi kecepatan dan
ketepatan jarak.Algoritma Ransac merupakan Algoritma
deteksi garis yang memproses semua point untuk dijadikan
sebagai garis.Untuk meningkatkan performa robot dalam hal
ketepatan jarak, pada Tugas Akhir ini Algoritma Ransac
dipilih sebagai metode lain yang akan diterapkan pada
pendeteksian gawang.
Hasil uji coba menunjukkan bahwa robot dapat
mendeteksi gawang dengan lingkungan pertandingannya.
Rata-rata galat pengujian estimasi jarak robot pada gawang
dengan Algoritma Ransac lebih kecil dibandingkan dengan
Metode Hough Transform, dengan nilai rata-rata galat
0,03062meter untuk Algoritma Ransac dan0,1452meter untuk
Metode Hough Transform. Sedangkan pengujian estimasi
waktu program menunjukkanbahwa Metode Hough Transform
lebih cepat dibandingkan dengan Algoritma Ransac dengan
mencapai rata-rata waktu eksekusi 0,0333 detik untuk Metode
Hough Transform dan 0,0435 detik untuk Algoritma Ransac. ========== In the strategy game of soccer robot, robot is required
to move autonomously. Therefore, the basic ability that each
robot should have is able to identify markers in the field of
features, such as a ball, goalpost and field lines.Collaboration
goalpost detection and orientation information can help the
robot to posistion itself (x,y,θ), beside that, the robot can
decide direction of kick ball, is led into the oppposing goalpost
or otherwise.
Hough Transform is a method of detecting the goalpost
that has been developed by ITS Robotic Team, but these
method are not optimal in terms of speed and accuracy of the
distance. Ransac Algorithm is an algorithm which processes
all point to become a line. Therefore, to improve perfomance
of Robot in terms of accuracy of distanece, this final project
using Ransac Algorithm for goalpost detection.
Experimenal results show that the robot can detect
goalpost with their environment . Experemintal on distance
estimation testing robot show that the average error of Ransac
Algorithm more smaller than Hough Transform with average
error value0,03062meters for Ransac Algorithm and
0.1452meters for Hough Transform. The other side show on
experemintal time execution that Hough Transform more
faster than Ransac Algorithm with average time execution
0.0333 seconds for Hough Transform and 0.0435 seconds for
Ransac Algorithm.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSIf 629.892 Sol p 3100016067537 |
| Uncontrolled Keywords: | Autonomous, Gawang, Self Positioning, Hough Transform, Pendeteksian gawang, Algoritma Ransac, Autonomous, Goalpost, Self Positioning, Hough Transform, Goalpost Detection, Ransac Algorithm |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. |
| Divisions: | Faculty of Information Technology > Informatics Engineering > 55201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | - Davi Wah |
| Date Deposited: | 28 Nov 2019 07:10 |
| Last Modified: | 28 Nov 2019 07:10 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/71892 |
Actions (login required)
 |
View Item |