Pendeteksian Gawang Menggunakan Algoritma Ransac Pada Platform Darwin-op Berbasis Peraturan KRSBI 2016

Solichah, Uti (2016) Pendeteksian Gawang Menggunakan Algoritma Ransac Pada Platform Darwin-op Berbasis Peraturan KRSBI 2016. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
5112100215-undergraduate theses.pdf

Download (1MB)
[img] Text
5112100215-paperpdf.pdf

Download (402kB)
[img] Text
5112100215-presentationpdf.pdf

Download (987kB)

Abstract

Dalam strategi sepak bola robot, robot dituntut untuk bergerak secara autonomous, untuk itu kemampuan dasar yang harus dimiliki setiap robot adalah dapat mengenali fitur penanda dalam lapangan, seperti bola, gawang dan garis lapangan. Kolaborasi pendeteksian gawang dengan informasi orientasi dapat membantu robot dalam memposisikan dirinya (x, y,θ), dan dapat membantu robot untuk memutuskan arah tendangan bola, apakah mengarah ke gawang lawan atau sebaliknya. Hough Transform merupakan metode pendeteksian gawang yang sudah dikembangkan oleh tim robot ITS, namunmetode ini belum optimal dalam segi kecepatan dan ketepatan jarak.Algoritma Ransac merupakan Algoritma deteksi garis yang memproses semua point untuk dijadikan sebagai garis.Untuk meningkatkan performa robot dalam hal ketepatan jarak, pada Tugas Akhir ini Algoritma Ransac dipilih sebagai metode lain yang akan diterapkan pada pendeteksian gawang. Hasil uji coba menunjukkan bahwa robot dapat mendeteksi gawang dengan lingkungan pertandingannya. Rata-rata galat pengujian estimasi jarak robot pada gawang dengan Algoritma Ransac lebih kecil dibandingkan dengan Metode Hough Transform, dengan nilai rata-rata galat 0,03062meter untuk Algoritma Ransac dan0,1452meter untuk Metode Hough Transform. Sedangkan pengujian estimasi waktu program menunjukkanbahwa Metode Hough Transform lebih cepat dibandingkan dengan Algoritma Ransac dengan mencapai rata-rata waktu eksekusi 0,0333 detik untuk Metode Hough Transform dan 0,0435 detik untuk Algoritma Ransac. ========== In the strategy game of soccer robot, robot is required to move autonomously. Therefore, the basic ability that each robot should have is able to identify markers in the field of features, such as a ball, goalpost and field lines.Collaboration goalpost detection and orientation information can help the robot to posistion itself (x,y,θ), beside that, the robot can decide direction of kick ball, is led into the oppposing goalpost or otherwise. Hough Transform is a method of detecting the goalpost that has been developed by ITS Robotic Team, but these method are not optimal in terms of speed and accuracy of the distance. Ransac Algorithm is an algorithm which processes all point to become a line. Therefore, to improve perfomance of Robot in terms of accuracy of distanece, this final project using Ransac Algorithm for goalpost detection. Experimenal results show that the robot can detect goalpost with their environment . Experemintal on distance estimation testing robot show that the average error of Ransac Algorithm more smaller than Hough Transform with average error value0,03062meters for Ransac Algorithm and 0.1452meters for Hough Transform. The other side show on experemintal time execution that Hough Transform more faster than Ransac Algorithm with average time execution 0.0333 seconds for Hough Transform and 0.0435 seconds for Ransac Algorithm.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSIf 629.892 Sol p 3100016067537
Uncontrolled Keywords: Autonomous, Gawang, Self Positioning, Hough Transform, Pendeteksian gawang, Algoritma Ransac, Autonomous, Goalpost, Self Positioning, Hough Transform, Goalpost Detection, Ransac Algorithm
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Information Technology > Informatics Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: - Davi Wah
Date Deposited: 28 Nov 2019 07:10
Last Modified: 28 Nov 2019 07:10
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/71892

Actions (login required)

View Item View Item