Sistem Penjejak Pipa Pada Balon Udara Dengan Menggunakan Kamera Dan Kontrol Logika Fuzzy

Fandiantoro, Dion Hayu (2016) Sistem Penjejak Pipa Pada Balon Udara Dengan Menggunakan Kamera Dan Kontrol Logika Fuzzy. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2212100077-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version

Download (4MB)
[img] Text
2212100077-Paperpdf.pdf - Accepted Version

Download (793kB)
[img] Text
2212100077-Presentationpdf.pdf - Presentation

Download (992kB)

Abstract

Balon udara merupakan salah satu jenis Unmaned Aerial Vehicle (UAV) yang mampu bergerak secara otomatis, salah satu aplikasinya adalah sebagai penjejak pipa. Pada dasarnya digunakan sistem navigasi dengan bantuan global positioning system (GPS) dan kontrol PID untuk mengatur arah tujuan. Tetapi penggunaan GPS pada daerah yang tidak memiliki ruang terbuka bebas tidaklah memungkinkan dikarenakan pada daerah tersebut sinyal GPS menjadi lemah ataupun hilang. Sehingga dibutuhkan sebuah sistem yang dapat bekerja secara independen tanpa menggunakan GPS dalam proses penjejakan pipa. Digunakan proses pengolahan citra dengan contour finding dan region of interest yang terpadu dalam sebuah sistem yang terdiri dari Raspberry Pi dan Arduino Mega dalam memandu balon udara untuk menyusuri pipa, sehingga balon udara dapat berjalan secara otomatis menyusuri pipa. Serta digunakan kontrol logika fuzzy untuk menentukan kecepatan motor untuk mempertahankan keseimbangan dan untuk menyusuri pipa. Hasil dari pengujian yang dilakukan dengan simulasi menggunakan pipa fleksibel berwarna biru pada tugas akhir ini menunjukan bahwa balon udara dapat menyusuri pipa dengan panduan pipa fleksibel. Selain menyusuri pipa fleksibel, balon udara juga dipertahankan kondisi roll-nya untuk selalu setimbang. Didapatkan kesalahan ukur dalam proses penjejakan pipa sebesar 4,7%, sedangkan untuk kondisi roll didapatkan kesalahan sebesar 0,76%. ======================================================================================================================== Helium ballon is one type ofUnmaned Aerial Vehicle (UAV) which capable of moving automatically, one of application of this kind ofUAV is as pipe fullower. Basically, global positioning system (GPS) is used for navigation system with PID control to adjust balloon's heading. However, GPS usage withio area without lioe of sight to GPS sattelite is impossible due to weak signal reception. Therefore, a system which can work independently without GPS assist is needed to follow pipelioe. Image processing is used with contour finding and region of interest which is integrated withio Raspberry Pi and Ardnino Mega to guide the balloon to follow pipelioe, which the ballon can be ruo automatically. The result of test performaoce with simulation using blue colored flexible pipe in this final project shows that helium ballon can fly above flexible pipe using as guidelioe. Appart from following flexible pipe, ballon's roll condition maintained to stable at 0°. Error reading obtained from gas pipe tracking is 4,7%, whilst fur roll error obtained when testing is 0.76%.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.89 Fan s
Uncontrolled Keywords: UAV, Balon Udara, Tracking, OpenCV, IMU
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA9.64 Fuzzy logic
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 15 Jan 2020 03:39
Last Modified: 15 Jan 2020 03:39
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/72681

Actions (login required)

View Item View Item