Musri, Tengku (2016) Remote Control Komunikasi Robot Berbasis Pergerakan Tangan Pada Smartphone Dengan Metode Logika Fuzzy. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya.
Preview |
Text
5114201064-Master_Thesis.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Robot mobil (mobile robot) adalah sebuah mesin yang mampu bergerak
pada suatu kondisi tertentu. Robot mobil dapat diklasifikasi berdasarkan dua hal,
yaitu menurut lingkungan tempat robot tersebut bekerja dan alat kendali yang
digunakan untuk menggerakkan robot. Terdapat berbagai macam media yang
digunakan untuk mengendalikan robot, yaitu remote control, computer, joystick,
atau smartphone yang memiliki sensor accelerometer. Sensor accelerometer
merupakan sebuah sensor yang digunakan untuk merubah tampilan pada
smartphone menjadi portrait dan landscape, selain itu biasa juga digunakan untuk
permainan berjenis simulasi. Sensor ini dapat mengukur kemiringan suatu benda
karena memiliki 3 sumbu axis X, Y, dan Z. Ketiga sumbu tersebut dapat digunakan
untuk mengendalikan sebuah robot dengan koneksi antara dua platform yang
berbeda menggunakan media komunikasi bluetooth. Pada robot beroda,
pengendalian perintah robot untuk menggerakkan robot maju, mundur, belok kiri,
dan belok kanan dapat dilakukan berdasarkan kemiringan yang terdapat pada
accelerometer yang tertanam pada smartphone. Masih terdapat kelemahan pada
metode pengendalian ini, yaitu kecepatan robot yang konstan ketika digerakkan
sehingga kemungkinan robot menabrak halangan yang ada di depan sangatlah
besar.
Penelitian ini mengusulkan sebuah pengontrolan mobile robot melalui
gerakan tangan memanfaatkan sensor accelerometer yang terdapat pada
smartphone menggunakan media komunikasi bluetooth. Kecepatan motor DC
dikontrol dengan menggunakan logika fuzzy untuk menentukan kecepatan yang
sesuai dengan keadaan sehingga robot mobil tidak akan menabrak halangan.
Kecepatan motor DC digunakan sebagai masukan pada metode PWM (Pulse Width
Modulation) sebagai penggerak motor. Masukan jarak pada mobil robot didapatkan
dari sensor ultrasonik akan diproses oleh mikrokontroler. Hasil keluaran berupa
kecepatan putaran motor DC yang berubah secara adaptif berdasarkan informasi
jarak yang di kirim oleh sensor ultrasonik. Penggunaan metode tersebut membuat
pergerakan robot lebih halus dan lebih persisi pada saat berhenti ketika menemukan
halangan.
Dalam skenario ujicoba, digunakan beberapa kecepatan dan jarak pada
sebuah ruangan dengan tujuan untuk mengetahui performa gerakan robot ketika di
kontrol. Kecepatan yang digunakan adalah 160, 200 dan 240 pwm. Jarak yang
digunakan adalah 20, 30 ,40, 50, 60 dan 70 cm. Berdasarkan pengujian pada metode
usulan, diperoleh hasil nilai error terkecil yaitu pada jarak 50 cm dengan kecepatan
200 pwm. Hasil yang didapatkan dari sepuluh kali percobaan, robot berhenti secara
otomatis dengan nilai error melewati jarak yang ditentukan rata-rata 1.45 cm dari threshold jarak 50 cm. Hasil pengujian menunjukkan bahwa tingkat akurasi kontrol
menggunakan logika fuzzy memberikan hasil yang lebih baik dari segi akurasi
kontrol
===========================================================================================
Robot car is a machine that is able to move in a certain condition. Robot
cars can be classified based on two things, depending on the environment the robot
works and control device that used to move the robot. There are various kinds of
media are used to control the robot, i.e. remote control, computer, joystick, or a
smartphone which has an accelerometer sensor. The accelerometer sensor is a
sensor that is used to change the screen orientation on a smartphone, but it is also
commonly used for game with simulation genre. This sensor can measure the slope
of an object because it has a 3-axis axis X, Y, and Z. All three of these axes can be
used to control a robot with the connection between the two different platforms
using bluetooth. On wheeled robots, control command the robot to move the robot
forward, backward, turn left, and turn right to do based on the slope contained in
accelerometer embedded on the smartphone. There is a weakness in this control
method, the robot speed constant when it is moved so there is high possibility of
robots to bumping into the obstacles.
This study proposes a mobile robot control through hand movements utilize the
accelerometer sensor which is embedded on the smartphone using Bluetooth. DC
motor speed is controlled by using fuzzy logic to determine the speed appropriate
to the circumstances so that the robot car will not bump the obstacle. DC motor
speed are used as input to the method of PWM (Pulse Width Modulation) as a motor
drive. The distance on the car robot as an input obtained from the ultrasonic sensors
processed by the microcontroller. The result of the output of the DC motor rotation
speed is changed adaptively based on the distance information that is sent by the
ultrasonic sensor. The use of this method makes the movement of the robot is
smoother and more precise to stop when it finds an obstacle.
In the test scenario, used some of the speed and distance of a room in order
to determine the performance of the robot's movement when in control. The speed
used was 160, 200 and 240 pwm. The distances used are 20, 30, 40, 50, 60 and 70
cm. Based on testing on the proposed method, the smallest error value is at a
distance of 50 cm with a speed of 200 pwm. Results that obtained from ten
experiments, the robot stopped automatically with the error value passes a specified
distance average of 1.45 cm from a distance of 50 cm threshold. The test results
show that the level of accuracy control using fuzzy logic gives better results in terms
of control accuracy
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Additional Information: | RTIf 629.892 Mus r |
| Uncontrolled Keywords: | Mobile robot, fuzzy logic, Android, accelerometer, bluetooth, pwm |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control |
| Divisions: | Faculty of Information Technology > Informatics Engineering > 55101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | EKO BUDI RAHARJO |
| Date Deposited: | 20 Jul 2020 03:45 |
| Last Modified: | 20 Jul 2020 03:45 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/76420 |
Actions (login required)
 |
View Item |