Muhammad, Fahrezi Alwi (2016) Perancangan Sistem Stabilisasi Kamera Tiga Sumbu Dengan Metode Kontrol Fuzzy Untuk Mobile Surveillance Robot. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2212100150-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Robot pengintaian (surveillance robot) sering digunakan pada
militer untuk melakukan tugas pengintaian sehingga tidak perlu
membahayakan nyawa manusia karena dikendalikan dari jarak jauh.
Robot pengintai memiliki kamera yang diletakkan di atas robot. Ketika
melakukan pengamatan menggunakan kamera ini, seringkali
pengamatan terganggu akibat guncangan-guncangan yang terjadi pada
kamera. Guncangan ini disebabkan karena permukaan jalan yang dilalui
oleh robot tidak rata.
Sistem stabilisasi kamera adalah perangkat yang digunakan
untuk menghilangkan guncangan dan menjaga posisi kamera agar
kamera dapat mengambil gambar dengan baik pada suatu sudut pandang
tertentu. Pada tugas akhir ini, dibuat sebuah sistem stabilisasi untuk
robot pengintai dengan dua buah sensor gyroscope MPU-6050 untuk
mengetahui kecepatan sudut guncangan dan kecepatan sudut kamera,
mikrokontroler Arduino Mega sebagai pusat kontrol dan tiga buah
motor DC brushless sebagai aktuator. Metode kontrol yang ditanamkan
pada sistem terdiri dari tiga sistem Fuzzy untuk menangani sumbu pitch,
roll, dan yaw.
Pada tugas akhir ini diujikan dua metode. Metode pertama
menggunakan satu sensor gyroscope sebagai nilai feedback, metode
kedua menggunakan dua sensor gyroscope sebagai nilai feedback dan
set point. Standar deviasi pada pengujian perekaman video tanpa kontrol
untuk pixel x 40.57 dan pixel y 32.95. Standar deviasi dengan metode
pertama untuk pixel x 24.73 adalah dan pixel y 21.73, Sedangkan
standar deviasi metode kedua untuk pixel x 16.70 dan pixel y 22.44.
==================================================================================================================
Surveillance robot is often used in the military to perform
surveillance tasks that do not need to endanger human life because it is
controlled remotely. Robot has surveillance cameras have been placed
at the top of the robot. When making observations using this camera,
observation is often disturbed due to shocks occur on the camera. These
shocks caused by the road surface through which the robot is not flat.
Camera stabilization system is a device used to eliminate the
shock and keep the camera so that the camera can take pictures with
well at a certain angle. In this final project, will be designed a
stabilization system for surveillance robot with two MPU-6050
gyroscope sensor to determine the angular velocity and angular velocity
shocks camera, Arduino Mega as a controller and three brushless DC
motors as actuators. The control method is embedded in a system
consisting of three Fuzzy system to handle pitch, roll, and yaw axis.
In this final project tested two methods. The first method uses a
gyroscope sensor as feedback value, the second method uses two
gyroscope sensors as feedback and set point value. Standard deviation
in test recording video without controls for pixel and pixel x 40.57 y
32.95. The standard deviation of the first method for pixel x and pixel y
24.73 is 21.73, while the standard deviation of the second method for
pixel x and pixel y 22:44 16.70
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Muh p |
| Uncontrolled Keywords: | Transportasi laut, step hull, Tahanan, CFD. Sea transportation, step hull, resistance, CFD |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | ansi aflacha |
| Date Deposited: | 29 Jul 2020 07:01 |
| Last Modified: | 29 Jul 2020 07:01 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/76661 |
Actions (login required)
 |
View Item |