Pahlevi, Rizky Reza (2020) AUTONOMOUS DOCKING SYSTEM UNTUK MOBILE ROBOT BERBASIS LIDAR PADA STASIUN PENGISIAN DAYA NIRKABEL. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111640000063-Undergraduate_Thesis.pdf Download (5MB) | Preview |
Abstract
Salah satu pengembangan autonomous mobile robot adalah sebagai robot pengawas dan keamanan. Selain dapat mengerjakan tugas utamanya secara autonomous, robot dikembangkan lagi supaya dapat memonitor kondisi diri secara realtime. Salah satunya adalah mengamati kondisi baterai kemudian memutuskan apakah pengisian baterai diperlukan atau tidak. Setelah memutuskan untuk mengisi baterai robot akan menuju stasiun pengisian baterai secara autonomous. Permasalahan yang dihadapi adalah bagaimana cara robot mendeteksi lokasi stasiun pengisian dengan tepat. Penelitian ini dilakukan untuk membuat sebuah sistem autodocking pada autonomous mobile robot dengan menggunakan sensor Light Detection and Ranging (LIDAR) untuk menuju lokasi dari stasiun pengisian. Mobile robot yang akan dirancang berupa Unmanned Ground Vehicle (UGV) roda empat. Data dari sensor diakuisisi dengan mikrokontroler Teensy 3.6 dan diolah lebih lanjut menggunakan Raspberry Pi 4. Metode yang digunakan untuk mendekati stasiun pengisian adalah Self Localization and Mapping (SLAM). SLAM dapat ditemukan dalam bentuk package pada Robot Operating System yang dipasang pada Raspberry Pi 4. Output yang diharapkan adalah mobile robot dapat berjalan menuju stasiun pengisian dan melakukan autodocking secara autonomous setelah sistem diterapkan. Kecepatan optimal pemetaan adalah 0.6m/s untuk linier dan 0.3rad/s. Hasil dari lokalisasi AMCL memberikan rata-rata error koordinat x 0.029m dan koordinat y 0.0086m. Tingkat keberhasilan navigasi docking yang telah dibuat adalah 100% dengan rata-rata error koordinat x = 0.027m, y = 0.108m dan orientasi = 6.967 derajat.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | AMCL, Hector SLAM, LIDAR, Mobile Robot, ROS, UGV |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7871.674 Detectors. Sensors |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Rizky Reza Pahlevi |
| Date Deposited: | 06 Aug 2020 06:27 |
| Last Modified: | 26 May 2023 14:46 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/77084 |
Actions (login required)
 |
View Item |