Vibrasi Kabel pada Kesetimbangan Dinamis Mobile Cable Driven Parallel Robot (M-CDPR)

Barus, Samuel Anggi Pehulisa (2020) Vibrasi Kabel pada Kesetimbangan Dinamis Mobile Cable Driven Parallel Robot (M-CDPR). Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02111640000100_Lembar Pengesahan.pdf Restricted to Repository staff only Download (198kB) | Request a copy

Abstract

Indonesia merupakan negara kepulauan yang berada di ring of fire, daerah yang sering mengalami gempa bumi dan letusan gunung berapi, Hal ini membuat Indonesia rawan akan bencana alam. Perlu dilakukan tindakan cepat tanggap, penanggulangan pasca bencana untuk mengurangi jumlah korban akibat bencana. Salah satu faktor utamanya ialah waktu yang dibutuhkan untuk proses evakuasi secara menyeluruh pada area yang terkena dampak bencana. Oleh karena itu dibutuhkan alat yang memadai untuk membantu mempersingkat waktu proses evakuasi. Mobile cable driven parallel robot (M-CDPR) menjadi alternatif alat yang ditawarkan untuk mempercepat proses evakuasi dengan area yang besar. Pada penilitian ini, mengikuti penilitian sebelumnya, M-CDPR memiliki 3 mobile base dan 3 kabel dengan reconfigurable boom yang dihubungkan pada satu point mass. Tujuan dari penelitian ini yaitu untuk melihat pengaruh dinamis reconfigurable boom terhadap tipping dan rolling pada kesetimbangan mobile base M-CDPR dan pengaruh vibrasi kabel terhadap tipping dan rolling pada kesetimbangan mobile base M-CDPR
Penelitian dimulai dengan identifikasi masalah dan studi literatur. Selanjutnya parameter desain dan variabel penelitian ditentukan. Model geometri M-CDPR, kesetimbangan dinamis platform, kesetimbangan dinamis reconfigurable boom dan kesetimbangan statis tiap mobile base kemudian dapat dianalisa. Tahap terakhir penilitian ini adalah analisa zero moment point (ZMP) untuk tiap mobile base dan analisa vibrasi pada kabel.
Dari penilitian yang dilakukan, didapatkan hasil analisa yaitu untuk non-reconfigurable boom mengalami rolling pada mobile base ke 3 pada kisaran waktu 80 – 100 detik dengan beban pada platform sebesar 3600 kg mengikuti lintasan 1/36 horizontal helix, sedangkan reconfigurable boom tidak mengalami tipping ataupun rolling pada masing – masing mobile base. Reconfigurable boom dengan waktu durasi yang cepat mengakibatkan mobile base mengalami tipping dan rolling pada mobile base. Dari durasi waktu yang berbeda, durasi waktu yang kecil juga mengakibatkan vibrasi atau nilai aktual dibandingkan dengan nilai lintasan semakin besar. Hasil simulasi menunjukkan bahwa reconfigurable lebih baik dalam melakukan penyelesaian trajektori dengan beban 3600 kg dan lintasan1/36 horizontal helix dibandingkan dengan non-reconfigurable. Pada reconfigurable, semakin cepat waktu durasi menyelesaikan lintasan akan menyebabkan semakin mudah terjadinya tipping dan rolling dan meningkatkan nilai vibrasi atau perbandingan antara nilai aktual dengan lintasan seharusnya semakin meningkat.
========================================================================================================================
Indonesia is an island nation that is in the ring of fire, an area that is often subjected to earthquakes and volcanic eruptions. This makes Indonesia vulnerable to natural disasters. Quick response actions need to be taken, post-disaster response to reduce the number of victims caused by disasters. One of the main factors is the time needed for the overall evacuation process in the area affected by the disaster. Therefore adequate tools are needed to help shorten the evacuation process. Mobile cable driven parallel robot (M-CDPR) is an alternative tool offered to speed up the evacuation process with a large area. In this research, following the previous research, M-CDPR has 3 mobile bases and 3 cables with reconfigurable boom connected to one point mass. The purpose of this study is to look at the dynamic effect of reconfigurable boom on tipping and rolling on the M-CDPR mobile base equilibrium and the effect of cable vibrations on tipping and rolling on the M-CDPR mobile base equilibrium
Research begins with problem identification and literature study. Then the design parameters and research variables are determined. The M-CDPR geometry model, platform dynamic equilibrium, reconfigurable dynamic equilibrium boom and static equilibrium for each mobile base can then be analyzed. The last stage of this research is the zero moment point analysis (ZMP) for each mobile base and vibration analysis on the cable.
From the research carried out, the results of the analysis were that the non-reconfigurable boom experienced rolling on the 3rd mobile base with a load on the platform of 3600 kg at a range of time 80 – 100 seconds following the 1/36 horizontal helix trajectory, while the reconfigurable boom did not experience tipping or rolling on each mobile base. A reconfigurable boom with a fast duration resulting in the mobile base tipping or rolling on the mobile base. From different time durations, a small time duration also results in a larger vibration or actual value compared to the path value. The simulation results show that reconfigurable is better at completing trajectories with a load of 3600 kg and a 1/36 horizontal helix than non-reconfigurable ones. In reconfigurable, the faster the duration of completing the track will make it easier for tipping and rolling to occur and increase the vibration value or the ratio between the actual value and the track should increase.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	M-CDPR, Platform, Trajektori, Mobile Base, Reconfigurable Boom M-CDPR, Platform, Trajectory, Mobile Base, Reconfigurable Boom
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Samuel Anggi Pehulisa Barus
Date Deposited:	01 Sep 2020 03:09
Last Modified:	01 Sep 2020 03:09
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/79555

Actions (login required)

View Item