Ekarinda, Haris Hariza (2021) Purwa-rupa Lengan Robot Penyuap Makanan Berbasis Estimasi Posisi Mulut. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111640000038-Undergraduate_Thesis.pdf Download (1MB) | Preview |
Abstract
Lengan Robot atau Robotic Arm merupakan alat yang sering digunakan di berbagai bidang perindustrian baik untuk produksi maupun pemindahan produk. Beberapa lengan robot juga digunakan dalam pelayanan domestik seperti sebagai pembantu rumah tangga. Lengan Robot memiliki keunggulan dibanding dengan robot mobile seperti pengulangan gerakan yang presisi, efisiensi tinggi, dan kemampuan membawa beban yang besar di daerah sempit. Gerakan lengan Robot tergantung dengan jumlah DOF (Degree Of Freedom). Lengan robot dapat dikendalikan gerakannya menggunakan teknologi visi komputer dimana ujung dari lengan robot diarahkan pada objek yang tertangkap kamera. Pada Tugas Akhir ini, Lengan Robot akan diimplementasikan sebagai alat penyuap makanan untuk membantu orang – orang yang kesulitan melakukan gerakan mekanis memasukan makanan seperti pasien kecelakaan dan orang lansia. Alat ini menggunakan estimasi posisi berbasis visi komputer untuk menentukan posisi mulut manusia dan mengarahkan ujung lengan robot yang berupa sendok menuju depan mulut manusia. Hasil dari penelitian ini adalah lengan robot dapat mengarahkan sendok ke depan mulut dengan menerapkan metode invers kinematik dari titik koordinat posisi mulut yang telah didapat dengan error rate yang kecil sebesar 0.88 – 1.52 cm . Bentuk sendok akan mempengaruhi jenis makanan yang cocok dalam sistem lengan robot. Pada penelitian ini, sendok yang digunakan cocok dengan jenis makanan tidak berkuah seperti nasi dan buah.
======================================================================================================
Robotic Arm is a tool which is used widely in industrial sector for production tools or for moving product. Robotic arm is also used for domestic services as part of housemaid robot. Robotic arm has a lot of advantages than mobile robot, such as repetitive precisive movement, high efficiency, and ability to carry huge loads in narrow spaces. Robotic arm movement depends on the number of degree of freedom (dof). The movement of robotic arm can be controlled by using computer vision technology where the end-effector of robotic arm is directed to object which caught by the camera. In this Final Project, Robotic Arm will be implemented as Robotic Arm Food Feeder to help people who has difficulty to do mechanical movement of feeding such as patient on accident or elderly. This robot applies position estimation of human mouth using computer vision in order to direct the end effector of robotic arm to the front of the mouth. The result of this research is that the robot arm can direct the spoon to the front of the mouth by applying the inverse kinematic method of the coordinates of the mouth position which has been obtained with a small error rate of 0.88 - 1.52 cm. The shape of the spoon will affect the type of food that fits in the robotic arm system. In this study, the spoon used was compatible with the type of food that doesn’t contain water such as rice and fruit
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Estimasi Posisi, Invers Kinematik, Lengan Robot, Visi Komputer ======================================================== Position estimation, Inverse Kinematic, Robotic arm, Computer vision |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion |
| Divisions: | Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Haris Hariza Ekarinda |
| Date Deposited: | 24 Feb 2021 12:29 |
| Last Modified: | 09 Jul 2024 16:38 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/82783 |
Actions (login required)
 |
View Item |