Perencanaan Trajektori Polinomial Cable Driven Parallel Robot dengan Mobile Crane untuk Evakuasi Bencana

Wiranugeraha, Made Bhaswara (2021) Perencanaan Trajektori Polinomial Cable Driven Parallel Robot dengan Mobile Crane untuk Evakuasi Bencana. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

	Text 02111740000095-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2023. Download (2MB) | Request a copy
	Text 02111740000095-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Pada penanggulangan pasca bencana, khususnya dalam
rehabilitasi dan rekonstruksi bencana, penanganan puing-puing kerusakan secara cepat dan tepat merupakan poin penting yang harus dipertimbangkan. Cable Driven Parallel Robot dengan mobile crane menjadi salah satu alternatif solusi yang tepat dalam membantu proses evakuasi dan pengangkatan puing dimana kabel yang digunakan dapat bergerak di kecepatan tinggi dan kapasitas beban yang tinggi meskipun memiliki massa yang kecil. Penelitian ini bertujuan untuk medapatkan perencanaan trajektori yang dilalui oleh end effector pada Cable Driven Parallel Robot dengan Mobile Crane dan mengetahui posisi crane yang optimum pada rekonfigurasi Cable Driven Parallel Robot dengan Mobile Crane. Perencanaan trajektori atau trajectory planning pada suatu robot merupakan hal yang sangat penting untuk dipertimbangkan agar robot dapat memberikan performa terbaik dalam pergerakannya, terutama pada operasi yang membutuhkan kecepatan maksimal. Selain itu, perlu dilakukan proses optimasi untuk mencari posisi yang optimum pada crane sesuai dengan batasan kemampuan aktuator. Proses optimasi tersebut bisa diselesaikan dengan Multi Objective Optimization (MOO) menggunakan metode pareto optimal solution. Kemudian hasil perencanaan trajektori dan optimasi diujicobakan pada prototipe CDPR untuk mengetahui hasil analisa secara aktual. Hasil yang didapatkan dari trajektori planning yaitu berupa profil perubahan posisi, kecepatan dan percepatan setiap koordinat pada end effector. Analisa ini kemudian diaplikasikan pada non rekonfigurasi dan rekonfigurasi CDPR. Terdapat dua jenis rekonfigurasi yang dilakukan, yaitu hanya dengan meminimalkan tegangan kabel, dan meminimalkan kecepatan kabel dan tegangan tali. Hasil profil posisi crane yang optimum yang didapatkan dari metode pareto optimal solution, dengan error panjang kabel terbesar sebesar 0,0067 m
=======================================================================================================
In the post-disaster’s treatment, especially on
rehabilitation and reconstruction, material of debris handling in
effective and efficient way plays an important role that should be
considered. Cable Driven Parallel Robot with Mobile Crane can
be an alternative solution for helping evacuation process in lifting
debris, because it has cables which can move on high velocity and
load high capacity, even though the cables have low mass. The aim
of this research is to find the trajectory planning of Cable Driven
Parallel Robot with Mobile Crane and find the optimum position
of crane in reconfiguration Cable Driven Parallel Robot with
Mobile Crane. Recent evidence suggests that trajectory planning
is a fundamental aspect of robotics, which can give an illustration
of the movement of robot and make sure of giving an impressive
performance, especially in high-speed operation. Meanwhile,
optimization has been studied for finding optimum solution of
crane positions, based on the capability of actuators. This
optimization process was accomplished by applying Multi
Objective Optimization (MOO) using pareto optimal solution. This
result was tested in prototype of CDPR for finding the actual
results. Trajectory Planning result gives position, velocity, and
acceleration profile of the end effector for every coordinates. these
results were applied to the prototype in non-reconfiguration and
reconfiguration of CDPR. There are two types of reconfigurations,
minimizing norm of the tension only and minimizing norm of the
vii
cable velocity and norm of cable tension. The optimum position of
the cranes has found from pareto optimal solution method that has
0,0067 m of cable length error.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	CDPR, Trajectory Planning, Polinomial, Pareto Optimal Solution, CDPR, Trajectory Planning, Polynomial, Pareto Optimal Solution.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Made Bhaswara Wiranugeraha
Date Deposited:	18 Aug 2021 04:12
Last Modified:	18 Aug 2021 04:12
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/87847

Actions (login required)

View Item