KONTROL TRACKING FUZZY BERBASIS PERFORMA ROBUST UNTUK QUADROTOR

SOHENDRI, DINANG (2016) KONTROL TRACKING FUZZY BERBASIS PERFORMA ROBUST UNTUK QUADROTOR. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2212100097-Abstract.pdf - Published Version

Download (160kB) | Preview
[img]
Preview
Text
2212100097-Conclusion.pdf - Published Version

Download (104kB) | Preview
[img]
Preview
Text
2212100097-undergraduate-theses.pdf - Published Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Quadrotor merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki 4 buah baling-baling atau propeller. Desain kontrol tracking fuzzy Takagi-Sugeno digunakan untuk mengatur tracking Quadrotor mengikuti sinyal referensi dan kontrol statefeedback untuk mengatur kestabilan sudut Quadrotor. Metode kontrol fuzzy Takagi-Sugeno merepresentasikan nonlinearitas dari Quadrotor dalam beberapa model linear. Model linear ini diperoleh dari linearisasi dibeberapa titik kerja Quadrotor. Berdasarkan model tersebut, aturan kontrol fuzzy T-S disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC). Performa tracking H∞ dirancang untuk mencari gain kontroler yang paling sesuai untuk mengatasi gangguan pada sistem. Selanjutnya, persoalan diselesakan dengan pendekatan Linear Matrix Inequality (LMI) sehingga diperoleh gain kontrol berbasis performa H∞. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol hasil desain dapat mengatur gerak Quadrotor sesuai lintasan yang diinginkan dengan Integral Absolut Error 0,1149 pada sumbu X dan 0,0617 pada sumbu Y. Selain itu, ∞-norm dari performa keluaran memiliki tingkat pelemahan kurang dari γ ketika gangguan diberikan.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Soh k
Uncontrolled Keywords: Fuzzy Takagi-Sugeno, Linear Matrix Inequality, Performa Tracking H∞, Quadrotor, H∞ Tracking Performance
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA248_Fuzzy Sets
T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: - Davi Wah
Date Deposited: 01 Dec 2016 04:51
Last Modified: 27 Dec 2018 07:16
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/891

Actions (login required)

View Item View Item