Rancang Bangun Sistem Kemudi Elektronik Untuk Sistem Navigasi Otonom Dan Manual Mobil Cerdas (ICAR ITS)

Dharma, Krisna Pramudya (2022) Rancang Bangun Sistem Kemudi Elektronik Untuk Sistem Navigasi Otonom Dan Manual Mobil Cerdas (ICAR ITS). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya.

Text 07111840000148-Undergraduate_Thases.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 September 2024. Download (15MB)

Abstract

Kendaraan otonom merupakan kendaraan yang menggunakan seperangkat kecerdasan buatan untuk bergerak secara independen seolah-olah mereka dikendarai oleh manusia. Pada penelitian mobil otonom, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya melakukan sebuah riset pengembangan, riset ini diberi nama ICAR ITS. Permasalahan yang muncul pada mobil ICAR ITS salah satunya adalah dengan adanya sistem penghubung kemudi ICAR ITS yang menggunakan sistem kampas kopling. Pada saat perpindahan sistem kemudi dari manual ke otomatis, jika sistem kampas berada pada posisi yang tidak tepat saat mencengkram, hal ini menyebabkan sistem kemudi otomatis tidak dapat bekerja. Sehingga diperlukan langkah perbaikan sistem dengan mengubah mode sistem kemudi dari mode otomatis menuju mode manual serta menggerakkan kemudi sampai posisi kemudi dapat mencengkram dengan baik kemudian dapat dikembalikan ke mode otomatis kembali. Hal tersebut menjadikan landasan riset dalam sistem kemudi elektronik. Dengan adanya sistem kemudi elektronik ini dapat menyelesaikan permasalahan sistem sambungan otomatis pada kemudi ICAR ITS serta dapat membantu meringankan beban kemudi pada sistem kemudi ICAR ITS. Pada sistem manual, sistem kemudi ini akan mengambil masukan dari sensor Load Cell, yang mana data Load Cell diambil dari respon setir pengemudi dimana keluarannya berupa besaran Newton (berat). Data tersebut akan dimasukan ke dalam Kalman Filter yang bertujuan untuk menyaring masukan sensor kemudi, data kemudi tersebut kemudian diolah ke dalam Fuzzy Logic yang mana Fuzzy Logic akan memetakan data masukkan kemudi. Keluaran Fuzzy Logic akan berupa modulasi lebar pulsa (PWM) motor yang nantinya akan digunakan sebagai torsi dalam menggerakkan motor DC menuju setir kemudi. Pada sistem otomatis, sistem kemudi elektronik akan bekerja sebagai sistem yang mendeteksi adanya pengemudi yang memegang setir kemudi ataupun menekan tombol emergency, maka sistem yang pada sebelumnya berada pada mode otomatis berubah menjadi manual. Sistem Kemudi Elektronik pada ICAR ITS lebih baik dari segi respon setir sebesar 4,9644 % dari Elektronik Power Steering (EPS) pada mobil konvensional
=======================================================================================================================================
An autonomous vehicle that uses a set of artificial intelligence to move independently as if they were driven by a human. In autonomous car research, Institute of Technology Sepuluh Nopember (ITS) conducted development research, this research is known as ICAR ITS. One of the problems that arise in the ICAR ITS car is the ICAR ITS steering link system that uses a clutch lining system. When changing the steering system from manual to automatic, if the lining system is in the wrong position when gripping it causes the automatic steering system to malfunction. So it is necessary to take steps to improve the system by changing the steering system mode from automatic mode to manual mode and moving the steering wheel until the steering position can grip well. Then it can be returned to automatic mode again. It becomes electronic steering systems research foundation. Electronic Steering System can solve the problem of the automatic connection system on the ICAR ITS steering system and it can help eases the steering load on the ICAR ITS’s steering system. In the manual system, this steering system will take input from the Load Cell sensor, the Load Cell data is taken from the driver's steering response where the output is Newton (weight). The data will be entered into the Kalman Filter which aims to filter the steering sensor input, the steering data is then processed into Fuzzy Logic then it will maps the steering input data. The output of Fuzzy Logic will be Pulse Width Modulation (PWM) from the motor which will be used as torque in driving the DC motor to the steering wheel. In the automatic system, the Electronic Steering System will work as a system that detects the presence of the driver holding the steering wheel or pressing the emergency button, then the system that was previously in automatic mode changes to manual. The Electronic Steering System on ICAR ITS is better in terms of steering response by 5.2114% than Electronic Power Steering (EPS) on conventional cars

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSE 629.893 2 Dha r-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Autonomous Cars, Fuzzy Logic, Kalman Filter, Golf Car, Power Steering
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	EKO BUDI RAHARJO
Date Deposited:	13 Jan 2023 06:54
Last Modified:	13 Jan 2023 06:54
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/95385

Actions (login required)

View Item