Perencanaan Gerakan Berbasis Spline Untuk Robot Pengisian BBM

Sugiarto, Sugiarto (2005) Perencanaan Gerakan Berbasis Spline Untuk Robot Pengisian BBM. Masters thesis, Institut Teknologi Sepulih Nopember.

Text 2203202819-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Download (6MB)

Abstract

Robot yang bergerak secara otomatis membutuhkan sistem navigasi yang mampu memandu pergerakan manipulator robot dari konfigurasi awal (initial condition) sampai dengan konfigurasi akhir (final condition). Salah satu sistem navigasi yang dipakai sebagai acuan oleh robot adalah perencanaan gerakan (motion planning). Penggunaan gerakan berbasis B-Spline yang dalam hal ini adalah suatu perencanaan gerakan ujung lengan robot atau end-effector dari posisi awal sampai dengan tujuan secara sequensial dan berurutan melalui titik-titik yang telah ditentukan dalam domain waktu. Lintasan dari gerakan kenematika manipulator ujung lengan robot dari posisi parkir sampai ke tujuan (target) dengan asumsi terbebas dari halangan (obstacle). Pada penelitian lengan robot untuk pengisian BBM ini, mensimulasikan perencanaan gerakan (motion planning) ujung lengan robot 4DoF yaang dalam menyelesaiakn permasalahan ini dipergunakan metode persamaan-recursi berbasis B-Spline. Berdasarkan analisa data perencanaan lintasan diperoleh kesimpulan bahwa: Trajektori pada resolusi 8 bit tingkat akurasinya 90,47% dengan error absolut rata-rata 0,095. Trajektori pada resolusi 12 bit tingkat akurasinya 99% dengan error absolut rata-rata 0,01. Dan trajektori pada resolusi 16 bit tingkat akurasi tertinggi 99,94% dengan error absolut rara-rata 0,0006.
======================================================================================================================================
Peripatetic Robot that moving with automatically used navigation system automatic to move from initial condition to final condition. A navigation system that used as base by robot to actuation is the path planning. Usage of movement B-Spline which in this case is planning of movement tip of robot arm or of end-effector of position early up to target by sequensial and successive dots which have been determined. Path planner kinematic movement of robot manipulator based on minimum distance from initial to final condition and avoid of obstacle. This research explained to simulate end point movement of 4DoF robot by motion plenning B-Spline movement methode.Pursuant to data analized of trajectory planner could conclused that : Trajectory on resolution 8 bit height level accuracy 90.47 % with average of absolute error 0.0006.Trajectory on 12 bit resolution height level accuracy 99% with average of absolute error 0.01. And trajectory on 16 bit heigh level accuracy 99,94% with average of absolute error 0,0006.

Item Type:	Thesis (Masters)
Additional Information:	RTE 629.892 Sug p 2005
Uncontrolled Keywords:	motion planning, recursi, obstacle, B-Spline, motion planning, recursi, obstacle, hight level accuracy, absolute error.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ213 Automatic control.
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Totok Setiawan
Date Deposited:	23 May 2023 03:41
Last Modified:	23 May 2023 03:41
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/97960

Actions (login required)

View Item