Rancang Bangun Sistem Segmentasi Warna Bola, Garis, dan Lapangan Menggunakan Metode Convex Hull 3D Pada Robot Sepak Bola Beroda

Hidayat, Taufik (2023) Rancang Bangun Sistem Segmentasi Warna Bola, Garis, dan Lapangan Menggunakan Metode Convex Hull 3D Pada Robot Sepak Bola Beroda. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111940000094-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 September 2025. Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Robot sepak bola beroda merupakan robot yang berkompetisi pada Kontes Robot Indonesia, yaitu divisi Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia. IRIS merupakan salah satu tim robot ITS yang melakukan riset pada bidang ini. Segmentasi citra bertujuan untuk memisahkan objek yang diinginkan dengan latar belakangnya. Saat ini, robot IRIS menggunakan metode thresholding warna dengan menentukan nilai batas atas dan bawah pada fitur warna HSV. Metode ini memiliki kelemahan, yaitu tidak toleran terhadap benda dengan nilai warna yang mendekati dengan warna benda yang ingin dideteksi serta tidak tahan terhadap perubahan kondisi lingkungan. Selama menggunakan sistem ini, sering terjadi false detect antara bola berwarna oranye dengan baju berwarna merah, papan berwarna kuning, dan sebagainya. Selain itu, nilai batas warna HSV yang ditentukan hanya dapat mensegmentasi warna padalingkungan robot di mana nilai batas warna HSV ditentukan. Threshold yang dibuat pada pagi hari, tidak dapat digunakan pada siang hari, begitu pun sebaliknya.Oleh karena itu, pada penelitian ini akan digunakan metode baru, disebut convex hull 3D. Filter yang terbentuk dari proses ini akan menghasilkan visualisasi warna berbentuk 3D yang mewakili persebaran suatu warna benda secara lebih presisi. Sebelum pembuatan convex hull 3D, dilakukan proses pre processing gambar secara otomatis. Hasil dari penelitian ini adalah metode convex hull 3D dapat mensegmantasi warna pada lingkungan robot yang bervariasi dengan error kurang dari 3%. Proses konfigurasi threshold convex hull 3D membutuhkan waktu selama 204 detik, serta mampu memproses video sampai 30 fps.
============================================================
Wheel-based soccer robots are robots that compete in Kontes Robot Indonesia, specifically in the Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda division. IRIS is one of the robot teams from ITS that conducts research in this field. Image segmentation aims to separate the desired objects from the background. Currently, IRIS robot uses color thresholding method by determining upper and lower limits on the HSV color features. This method has weaknesses, such as being intolerant to objects with color values that are close to the color of the object to be detected, as well as being sensitive to environmental changes. While using this system, there are often false detections between the orange ball and objects such as red shirts, yellow boards, and so on. In addition, the HSV color threshold values determined can only segment colors in the robot's environment where the HSV color threshold values are defined. Thresholds created in the morning cannot be used in the afternoon, and vice versa. Therefore, in this research, a new method called 3D convex hull will be used. The filter formed from this process will produce a 3D color visualization that represents the distribution of a color more precisely. Before creating the 3D convex hull, an automatic image pre-processing process is performed. The result of this research is that the 3D convex hull method can segment colors in various robot environments with an error of less than 3%. Using this method, robot operator needs 204 seconds to configure the threshold. This method can compute the videos until 30 fps.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Color Segmentation, Convex Hull 3D, Robot, Segmentasi Warna, Convex Hull 3D, Robot.
Subjects:	Q Science > Q Science (General) > Q325.5 Machine learning. T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1637 Image processing--Digital techniques T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Taufik Hidayat
Date Deposited:	26 Jul 2023 03:02
Last Modified:	26 Jul 2023 03:02
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/99332

Actions (login required)

View Item