Kendali Torsi Motor Servo Pada Slider Auto Spray Mold Menggunakan Metode PID

Mochammad, Asyrofi Ramadhan (2023) Kendali Torsi Motor Servo Pada Slider Auto Spray Mold Menggunakan Metode PID. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311910000044_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2025. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Mesin auto spray mold ini dirancang untuk menggantikan proses manual yang berpotensi mengakibatkan kecelakaan kerja akibat kontak fisik dengan area produksi yang memiliki temperatur tinggi, yaitu sekitar 180℃. Namun pada setelah diubah menjadi otomatis terdapat permasalahan pada pergerakan motor servo untuk menggerakkan gripper yang tidak stabil. Hal itu disebebakan oleh adanya gesekan mold dengan area konveyor saat memasuki area konveyor sehingga dapat mengakibatkan mengurangi masa pemakaian motor. Kendali torsi menggunakan PID diterapkan untuk mengatasi perubahan beban yang disebabkan oleh gesekan mold dengan area konveyor. Metode kendali torsi PID digunakan untuk menjaga stabilitas torsi mesin dalam menghadapi variasi beban yang terjadi akibat gesekan mold dengan konveyor. PID merupakan metode kendali yang populer dan efektif dalam industri karena kemampuannya untuk menyesuaikan respons sistem terhadap perubahan yang terjadi. Komponen utama PID, yaitu proporsional, integral, dan diferensial, digunakan untuk menghasilkan sinyal kendali yang optimal. Dalam penelitian ini, data torsi mesin auto spray mold dikumpulkan menggunakan sensor torsi. Data tersebut kemudian diolah dan dianalisis menggunakan metode PID untuk menghasilkan sinyal kendali yang sesuai. Sinyal kendali tersebut kemudian diterapkan pada sistem kendali mesin untuk mengendalikan torsi dan menjaga stabilitas mesin saat terjadi perubahan beban akibat gesekan mold dengan area konveyor. Didapatkan dengan nilai parameter PID yang digunakan dalam pengujian dengan nilai Kp sebesar 2,4, nilai Ki sebesar 0,1 dan juga nilai Kd sebesar 0,025 sebagai parameter PID pada motor servo. Dalam pengujian kecepatan yang berbeda dengan adanya beban gesekan oleh mold, rata-rata kesalahan motor servo menggunakan kontrol PID tercatat lebih kecil dibandingkan dengan kendali torsi tanpa PID mencapai 0,3566% pada kecepatan 2000 RPM. Hal ini menunjukkan bahwa penggunaan kontrol PID mampu meningkatkan kemampuan motor servo dalam mempertahankan kecepatan yang diinginkan, bahkan dalam kondisi beban yang berubah.
=================================================================================================================================
This auto spray mold machine is designed to replace manual processes that have the potential to cause work accidents due to physical contact with production areas that have high temperatures, which are around 180℃. However, after being changed to automatic, there were problems with the movement of the servo motor to move the unstable gripper. This is caused by the friction of the mold with the conveyor area when it enters the conveyor area so that it can reduce the service life of the motor. Torque control using PID is applied to overcome load changes caused by mold friction with the conveyor area. The PID torque control method is used to maintain the stability of the engine torque in the face of load variations that occur due to friction between the mold and the conveyor. PID is a popular and effective control method in the industry because of its ability to adjust the system's response to changes that occur. The main PID components, namely proportional, integral, and differential, are used to generate optimal control signals. In this study, torque data of the auto spray mold engine were collected using a torque sensor. The data is then processed and analyzed using the PID method to generate the appropriate control signal. The control signal is then applied to the machine control system to control torque and maintain machine stability when load changes occur due to mold friction with the conveyor area. Obtained by the PID parameter value used in the test with a Kp value of 2.4, a Ki value of 0.1 and also a Kd value of 0.025 as a PID parameter on the servo motor. In testing different speeds with the presence of friction loads by the mold, the average error of the servo motor using PID control was recorded to be smaller than the torque control without PID reaching 0.3566% at a speed of 2000 RPM. This shows that the use of PID control can improve the ability of servo motors to maintain the desired speed, even under changing load conditions.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Auto Spray Mold, Motor Servo, PID, Slider, Torque, Auto Spray Mold
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK2785 Electric motors, Induction.
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Mochammad Asyrofi Ramadhan
Date Deposited:	22 Sep 2023 06:25
Last Modified:	22 Sep 2023 06:25
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/104958

Actions (login required)

View Item