Kontrol Kecepatan dan Kemudi Untuk Path Tracking Pada Mobil Otonom Menggunakan Model Predictive Control

Jonathan, Ariel (2024) Kontrol Kecepatan dan Kemudi Untuk Path Tracking Pada Mobil Otonom Menggunakan Model Predictive Control. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201112-UNDERGRADUATE_THESIS.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2026. Download (10MB) | Request a copy

Abstract

Pengaturan gerakan longitudinal dan lateral kendaraan telah banyak dilakukan, khususnya menggunakan metode model predictive control (MPC). Penelitian terdahulu mengenai pengaturan gerakan longitudinal dan lateral kendaraan telah dilakukan dengan menggunakan MPC sebagai path planner sekaligus kontroller. Pada sistem semacam ini, kompleksitas perhitungan dapat membuat komputasi optimisasi menjadi yang lambat sehingga membuat kontroller menjadi tidak sesuai untuk diimplementasikan secara real-time. Salah satu metode penyelesaian untuk masalah ini adalah dengan melakukan pemisahan arsitektur antara planner dan kontroller. Pendekatan seperti ini sudah dilakukan oleh S. W. Jannah (2023) dengan menggunakan metode non-linear model predictive control (NMPC) sebagai path planer serta PID-Fuzzy sebagai kontroller. Keunggulan MPC dibandingkan dengan PID-Fuzzy dari segi optimisasi, penanganan konstrain, serta adaptibilitas menjadi motivasi utama penulis untuk mengimplementasikan MPC sebagai kontroler pada sistem kontrol kecepatan dan sudut kemudi mobil. Hasil akhir menunjukan hasil output sistem dengan planner NMPC dan kontroller MPC menghasilkan output dengan nilai MSE yang sangat kecil, hampir sama persis dengan referensi dengan nilai MSE sebesar 2.14744686915758e-10 dan nilai deviasi lateral sebesar 0.0051 meter.
=================================================================================================================================
Much has been done to regulate the longitudinal and lateral movement of vehicles, especially using the model predictive control (MPC) method. Previous research regarding the regulation of longitudinal and lateral movement of vehicles has been carried out using MPC as a path planner and controller. In this kind of system, the complexity of the calculations can make the optimization computation slow, making the controller unsuitable for implementation in real-time. One method of solving this problem is to separate the architecture between the planner and controller. This approach has been carried out by S. W. Jannah (2023) using the non-linear model predictive control (NMPC) method as a path planer and PID-Fuzzy as a controller. The advantages of MPC compared to PID-Fuzzy in terms of optimization, handling constraints, and adaptability are the main motivation for the author to implement MPC as a controller in a car's speed and steering angle control system. The final results show that the output of the system with the NMPC planner and MPC controller produces output with a very small MSE value, almost exactly the same as the reference with an MSE value of 2.14744686915758e-10 and a lateral deviation value of 0.0051 meters.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Kontrol Kecepatan dan Kemudi, Mobil Otonom, Path Tracking, Model Predictive Control, Speed and Steering Control, Autonomous Car
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Ariel Jonathan
Date Deposited:	02 Feb 2024 06:02
Last Modified:	02 Feb 2024 06:02
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/105956

Actions (login required)

View Item