Kontrol Kemudi dan Kecepatan Mobil Otonom Berkecepatan Tinggi Menggunakan Metode Nonlinear Model Predictive Control pada Jalanan Berbelok

Fatah, Amsal Akhsanul (2024) Kontrol Kemudi dan Kecepatan Mobil Otonom Berkecepatan Tinggi Menggunakan Metode Nonlinear Model Predictive Control pada Jalanan Berbelok. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201121-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Mobil otonom sedang menjadi perbincangan yang populer akhir-akhir ini. Kontrol kemudi dan kecepatan menjadi hal yang krusial dalam mobil otonom. Banyak metode kontrol yang coba diimplementasikan. Namun, MPC menjadi kontroler yang paling banyak dibahas. Metode MPC banyak digunakan dalam permasalahan ini karena kemampuannya dalam mengelola masalah multi-variabel, dan secara sistematis mempertimbangkan batasan, serta memperhitungkan perilaku masa depan yang diharapkan dari sistem. Akan tetapi, performa metode ini menghasilkan performa bagus hanya pada kecepatan yang cenderung rendah. Pada penelitian Tugas Akhir ini akan dikembangkan metode kontrol Nonlinear Model Predictive Control (NMPC). Metode yang diajukan mampu menghasilkan performa tracking yang baik pada kecepatan tinggi. Metode ini juga menghasilkan kontroler yang responsif terlihat dengan kemampuan kontroler mengikuti nilai kecepatan yang diinginkan. Berdasarkan hasil simulasi pada skenario berbelok dan belokan ekstrem, kontroler yang diajukan mampu menghasilkan performa yang lebih baik dilihat dari nilai RMSE untuk error lateral yaitu sebesar 0.0263 dan RMSE error sudut yaw sebesar 0,0065.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	mobil otonom, kontrol kecepatan, kontrol kemudi, nonlinear model predictive control, autonomous vehicle, steering control, speed control, nonlinear model predictive control
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK1007 Electric power systems control T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK6592.A9 Automatic tracking. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Amsal Akhsanul Fatah
Date Deposited:	31 Jul 2024 05:02
Last Modified:	31 Jul 2024 05:02
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/111140

Actions (login required)

View Item