Fault Tolerant Control Menggunakan Model Predictive Control Untuk Aktuator Kapal

Ananda, Mirdha Suci (2024) Fault Tolerant Control Menggunakan Model Predictive Control Untuk Aktuator Kapal. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6002211008-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Keandalan aktuator kapal merupakan salah satu penentu dalam
memastikan keselamatan operasi kapal. Aktuator kapal berisiko mengalami degradasi performa, yang berpotensi menjadi kesalahan aktuasi yang dapat berujung pada kegagalan dan ketidakstabilan sistem. Oleh karena itu, kesalahan aktuator perlu dideteksi sedini mungkin dan kemudian dilakukan kendali (Fault Tolerant Control) untuk memastikan bahwa operasi tetap aman dan selamat. Dalam penelitian ini, FTC diimplementasikan menggunakan Model Predictive Control (MPC) dengan tahap prediksi menggunakan metode Adaptive Kalman Filter (AKF). Model yang digunakan adalah model matematika gerak kapal Corvette Kelas Sigma dengan 2 derajat kebebasan, yang dilengkapi oleh noise dan dipengaruhi oleh fault. Kehadiran noise dalam model mengakibatkan masalah MPC menjadi stokastik dan kendala menjadi probabilistik. AKF mengatasi masalah prediksi model sistem stokastik dan estimasi fault pada tahap prediksi dalam proses MPC. Selanjutnya, kendala probabilistik diubah menjadi bentuk determinstik, sehingga masalah MPCAKF dapat diselesaikan. Hasil simulasi dengan input kendali berupa sudut rudder dan nilai prediksi horizon (N) sebesar 15 menunjukkan bahwa MPCAKF mampu membuat sudut yaw keluaran sistem mengikuti sudut referensi sambil tetap memenuhi batasan yang diberikan. Lebih lanjut, ini menunjukkan bahwa penerapan metode MPC-AKF dapat menjamin kelancaran operasi kapal yang terpengaruh oleh fault.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Kesalahan aktuator, Fault Tolerent Control, Adaptive Kalman Filter, Model Predictive Control
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA401 Mathematical models. Q Science > QA Mathematics > QA402.3 Kalman filtering. Q Science > QA Mathematics > QA402.6 Transportation problems (Programming)
Divisions:	Faculty of Science and Data Analytics (SCIENTICS) > Mathematics > 44101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Mirdha Suci Ananda
Date Deposited:	13 Aug 2024 04:33
Last Modified:	13 Aug 2024 04:33
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/114292

Actions (login required)

View Item