Sinkronisasi Posisi Linear Aktuator terhadap Produk pada Konveyor dengan Metode Electronic Gearing

Fajar, Firdhanu Tri Agil (2024) Sinkronisasi Posisi Linear Aktuator terhadap Produk pada Konveyor dengan Metode Electronic Gearing. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2040201013_Undergraduate Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Pada sistem Robotic Corn Feeder, terdapat bagian yang perlu dikontrol kecepatan dan pergerakannya yaitu mesin ejector. Mesin ini digunakan pada proses ejecting/pengangkatan produk yang terdapat pada konveyor sebelum dilakukan picking oleh robot. Produk yang berupa es krim dengan suhu yang dingin dapat menempel pada magazine produk. Jika tidak dilakukan ejecting maka produk dapat gagal diambil oleh robot. Produk yang akan diproses terdapat pada konveyor yang bergerak dinamis, sehingga diperlukan kontrol sinkronisasi master-slave pada servo terhadap konveyor. Untuk melakukan sinkronisasi tersebut, diterapkan metode electronic gearing dengan kontroler PLC agar pergerakan dari konveyor dapat dilacak oleh servo dan didapatkan perpindahan posisi yang sama. Digunakan encoder sebagai master axis yang dihubungkan pada konveyor, dan servo sebagai slave axis atau sumbu pengikut yang berfungsi sebagai penggerak linear aktuator. Setelah pengujian dilakukan, dihasilkan sinkronisasi yang baik dalam hal perpindahan posisi. Dengan rasio master-slave 1:7, servo mampu mendapatkan sinkronisasi pada spesifikasi yang diinginkan, yaitu pada kecepatan minimum konveyor 40 Hz dengan dihasilkan error posisi kurang dari 3 mm. Hasil keseluruhan dari penerapan metode electronic gearing pada sistem, dihasilkan waktu respon servo dalam mendapatkan sinkronisasi yaitu 260 ms. Dari percobaan yang telah dilakukan, error posisi yang didapat yaitu pada range 0,5 – 1 % atau rata-rata sebesar 0,8 mm atau 0,6 % dari total perpindahan yang harus dicapai.
===================================================================================================================================
In the Robotic Corn Feeder system, there's a part that needs to be controlled for the speed and movement of the ejector machine. The machine is used in the ejecting process of the product onto the conveyor before being picked by the robot. The product is ice cream, and the cold temperatures can stick to the product conveyor. If not ejected, the product may fail to be picked up by the robot. The product to be processed is on the dynamically moving conveyor, so it is necessary to control the master-slave synchronization of the servo against the conveyors. To perform such synchronization, the method of electronic gearing with the PLC controller is applied so that the movement of the conveyor can be tracked by the servo and the same position shift is obtained. The encoder is used as a master axis connected to the conveyor, and the servo is used as a slave axis or a follower axis that acts as a linear actuator propeller. Once the test is done, good synchronization is produced in terms of position shift. With a master-slave ratio of 1:7, the servo is able to obtain synchronization at the desired specification, i.e. at a minimum conveyor speed of 40 Hz with a resulting position error of less than 3 mm. The overall result of the application of the electronic gearing method to the system is that the resulting servo response time in obtaining sync is 260 ms. From the tests that have been carried out, the position error obtained is in the range of 0,5 – 1 %, or an average of 0,8 mm or 0.6 % of the total movement to be achieved.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Electronic Gearing, Linear Aktuator, PLC, Servo, Sinkronisasi Master-Slave, Electronic Gearing, Linear Actuator, Master-Slave Synchronization, PLC, Servo.
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Firdhanu Tri Agil Fajar
Date Deposited:	14 Aug 2024 03:07
Last Modified:	14 Aug 2024 03:07
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/115372

Actions (login required)

View Item