Implementasi Kendali Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control (T2FSMC) dengan Algoritma Firefly pada Sistem Manipulator Kapal 2-DoF

Alifah, Zahra Nur (2025) Implementasi Kendali Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control (T2FSMC) dengan Algoritma Firefly pada Sistem Manipulator Kapal 2-DoF. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6002231019-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Manipulator kapal 2-DoF (Degree of Freedom) adalah sebuah robot pemantauan dan pengawasan wilayah yang dipasang diatas kapal yang bergerak. Pergerakan kapal di laut bebas dipengaruhi oleh kondisi laut yang bervariasi. Sistem manipulator kapal 2-DoF mempunyai ukuran yang relatif lebih kecil dibandingkan kapal, sehingga pergerakan kapal tersebut memberikan pengaruh yang signifikan terhadap kestabilan manipulator. Untuk mengatasi hal tersebut, digunakanlah sebuah metode gabungan antara Type-2 Fuzzy Logic Control dengan Sliding Mode Control untuk mengontrol sistem manipulator. Penggunaan kendali SMC digunakan untuk menentukan nilai masukan dan keluaran dalam fuzzy. Selanjutnya, type-2 fuzzy memberikan nilai kendali yang sesuai berdasarkan dengan nilai masukan yang telah ditentukan sebelumnya. Penelitian ini juga melakukan optimasi untuk mencari nilai skala penguatan menggunakan algoritma Firefly. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem kendali T2FSMC dengan algoritma Firefly memberikan hasil yang lebih baik dibandingkan dengan metode lainnya. Kendali T2FSMC dengan algoritma Firefly menghasilkan nilai staedy-state error, settling time dan overshoot yang rendah. Penerapan algoritma Firefly pada kendali T2FSMC mampu menemukan nilai skala penguatan yang optimal sehingga dapat meminimalkan nilai ITAE dengan rata-rata 78% dibandingkan dengan nilai ITAE yang dihasilkan dengan T2FSMC yang menggunakan metode trial and error.

===============================================================================================================================

A ship-mounted 2-DoF manipulator system is a robotic system designed for monitoring and surveillance tasks, installed on a moving ship. The ship's motion in open seas is influenced by varying ocean conditions. Due to its relatively smaller size than the ship, the manipulator's stability is significantly affected by the ship's movements. To address this issue, a combined control method integrating Type-2 Fuzzy Logic Control and Sliding Mode Control (SMC) is utilized to manage the manipulator system. The SMC determines the input and output values for the fuzzy logic system, while the type-2 fuzzy logic provides appropriate control values based on the predefined inputs. This research also incorporates optimization to determine the scale gain values using the Firefly Algorithm. The results indicate that the T2FSMC control system, enhanced with the Firefly Algorithm, performs better than other methods. The T2FSMC with the Firefly Algorithm achieves low steady-state error, settling time, and overshoot values. Furthermore, the implementation of the Firefly Algorithm in T2FSMC control effectively determines the optimal scaling gain values, reducing the ITAE value by an average of 78% compared to T2FSMC using the trial-and-error method.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Algoritma Firefly, Fuzzy, Manipulator 2-DoF, Sliding Mode Control, Firefly Algorithm, Fuzzy, Manipulator 2-DoF, Sliding Mode Control
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA39.3 Fuzzy mathematics
Divisions:	Faculty of Science and Data Analytics (SCIENTICS) > Mathematics > 44101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Zahra Nur Alifah
Date Deposited:	01 Feb 2025 02:38
Last Modified:	01 Feb 2025 02:38
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/117372

Actions (login required)

View Item